FANUC外部轴添加手册(弧焊篇).pdf

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1、FANUCSHANGHAI-FANUC外部轴添加手册弧焊篇编写：吴正勇审核：张海森上海发那科机器人有限公司SHANGHAI-FANUC目录第一章：概述﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒1第二章：硬件﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒22.1．光纤套件﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒22.2．伺服放大器﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒22.3．连接电缆﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒32.4．伺服电机﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒42.5．抱闸单元﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒42.6．电池单元﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒5第三章：硬件连接及设置﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒63.1．光纤的连结及FSSB的设置﹒﹒﹒﹒63.2．放大器的连接及编

2、号的设置﹒﹒﹒﹒63.3．起始轴号的设置﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒74.4．抱闸号的设置﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒8第四章：软件﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒9第五章：添加案例：﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒105.1单机+一轴变位机﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒105.2单机+直线导轨+两轴L型变位机﹒﹒225.3双机+一轴定位+两轴变位机﹒﹒﹒44附一：常见的故障现象﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒53附二：电机型号列表﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒54附三：放大器型号列表﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒56附四：放大器与电机匹配表﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒56附五：电机与连接电缆匹配表﹒﹒﹒﹒﹒﹒57内部资料请勿外泄SHANGHAI-FANUC第一章：概述“

3、FANUC外部轴添加手册”是上海发那科就外部轴的添加而编写的一本手册，该手册适用于R30iA及以上的控制柜类型。手册的内容包括添加外部轴整套硬件的介绍，连接及其设置，软件的介绍、添加案例。在使用发那科机器人之前，务必仔细阅读发那科机器人安全手册，并在理解该内容的基础上使用机器人。在使用“FANUC外部轴添加手册”时，操作者必须接受发那科专业的技术培训。该手册为上海发那科内部资料，仅为内部技术人员方便学习交流，请勿外泄第1页内部资料请勿外泄SHANGHAI-FANUC第二章：硬件在添加附添加过程中，需要追加以下硬件：光纤、伺服放大器、连接电缆、伺服电机、抱闸单元，电池单元：2.

4、1光纤光纤作为信息传输的介质，由纤芯和包层组成，由于光纤质地脆,易断裂，所以在使用过程中要加以注意，可以弯曲，但禁止折弯。作为外部轴的光纤，其产品代号如下：1STServoamplifierassemblyA05B-2507-J0012STServoamplifierassemblyA05B-2507-J0023STServoamplifierassemblyA05B-2507-J003备注：光纤套件包括光纤，24V电源线，200V电源线2.2伺服放大器伺服放大器也叫伺服驱动器，用来控制和驱动电机，功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的转换过程，第2页内部资

5、料请勿外泄SHANGHAI-FANUC同时具有过电压、过电流、过热、欠压的保护功能，从而实现高精度的定位。下面以常用的放大器对电流加以说明：αiSV40单轴放大器电机驱动电流为40安培第一轴驱动电流L为40安培αiSV40/80双轴放大器第二轴驱动电流M为80安培第一轴驱动电流L为20安培αiSV20/20/40三轴放大器第二轴驱动电流M为20安培第三轴驱动电流N为40安培2.3连接电缆连接电缆由伺服电机电源线、编码器线和抱闸线组成,电缆的长度有7米，14米，20米，30米四种规格，电机与电缆的配套请参考附五第3页内部资料请勿外泄SHANGHAI-FANUC2.4伺服电机电机

6、的选型需要根据用户的负载大小进行力学计算。常用的伺服电机αiF系列，αiS系列，按轴承类型来分有斜齿，直齿和带键直齿三种类型，下面仅以αiF123000和αiS4000举例说明：A06B-0243-B605Tapershaft/WithDC90VbrakeαiF12/3000A06B-0243-B705Straightshaft/WithDC90VbrakeA06B-0243-B805Straightshaftwithguidekey/WithDC90VbrakeA06B-0235-B605Tapershaft/WithDC90VbrakeαiS8/4000A06B-0235

7、-B705Straightshaft/WithDC90VbrakeA06B-0235-B805Straightshaftwithguidekey/WithDC90Vbrake2.5抱闸单元（breakunit）当运转时遇到急停或者断电时，外部轴需要安全保护和精确定位等等，就需要给电机一个与转动方向相反的转矩使它迅速停转，简单的说，这就是抱闸，抱闸单元就是给外部电机提供抱闸功能的一个模块。每个抱闸单元上面第4页内部资料请勿外泄SHANGHAI-FANUC有两个抱闸号，每一个抱闸号有两个抱闸口，每一个抱闸口