FANUC弧焊TORCHMATE功能步骤.doc

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1、TORCHMATE功能TorchMate是一种成本低、方便实用的自动调整TCP的一种解决方案。使用TorchMate能够自动补偿由于焊枪颈弯曲或导电嘴磨损导致的TCP不准。TorchMate的操作原理类似touchsensing，在焊丝上应用一个电压，当焊丝接触TorchMate对枪块时，产生一个输入信号。TorchMate只补偿x,y,z方向的变化，而不会对角度的变化w,p,r进行补偿。TorchMate3使你能够选择一个自动错误恢复方式用在生产中发生TorchMate错误时——REDO,SKIP,ABORT,或者PROMPT。TorchMate3

2、包含两种监控功能，CollisionMonitor和TouchupMonitor，通过设置使用户知道什么时候应该执行TorchMate调整功能。当您使用TorchMate功能时，首先确保系统具有这个功能，并且已经有了正确定义的TCP。为方便操作和使用，建议使用TorchMate对枪块进行TCP的设置。然后设置TorchMate和TCP的master。完成了master之后，任何时间都可以使用TorchMate来检查和调整TCP。因为TorchMate为每个机器人组合（最多两个机器人）提供一个可执行的程序，无论何时需要，都可以自动地（例如每50个生产部

3、件）或者手动地调用该程序。使用TorchMate对于任何一个机器人来说，使用TorchMate都包含以下几个步骤：1.安装TorchMate硬件和软件2.设置TorchMate参数表3.在一个程序中加入TorchMate程序指令（执行自动TorchMate操作）4.运行TorchMate.5.监控TorchMate的执行结果1.要求和导则为了能顺利使用TorchMate功能，请认真阅读下面的要求和导向：·如果使用的是粘丝检测线路，无需再增加touchsensing硬件或软件，对任何焊接设备都可以直接使用TorchMate功能。·某些焊接设备具备Tou

4、chSensing线路，但可能还需要一个辅助线路或者附加接线。通常，这种线路可以通过ProcessI/O板上的数字输入和输出执行。·TorchMate能与所有末端安全设备和安装臂配合使用，只要他们在碰撞后返回到一个连续不变的位置。TorchMate将不会检测方向上的变化。·一个剪丝工作站对于补偿TCP在X和Y方向上的变化来说并不是必须的。TorchMate从接触焊丝侧面开始获得信息，而不是从端头开始。有一些内置的指令在搜索之前使焊丝伸出，在搜索之后回抽焊丝。·Z方向的变化补偿是可选的。要恰当地执行Z方向上的补偿，必须安装剪丝装置和焊丝闸，在这种情形中

5、焊丝端头是用来采集信息的。·不同版本的TorchMate软件有一些不同的特征。2．TORCHMATE具体步骤介绍2.1软件安装在设置之前，必须确保已经为机器人安装了相应的TorchMate软件：注意在安装过程中，TorchMate3创造一个名为TorchMateAdjust的宏程序，并在宏程序列表中指定为69号。对于多机器人系统，下列宏程序之一将会被创建：·TMateAdjustGP2-Thiswillbecreatedifyourrobotisassignedtomotiongroup2·TMateAdjustGP3.-Thiswillbecrea

6、tedifyourrobotisassignedtomotiongroup3.这个程序将会被指定为宏程序类型。2.2安装硬件（即对枪块）在定义TorchMate所用TCP和进行TCP的master之前，必须首先安装一个对枪块，对于对枪块的标准规范，请参照Section21.6。Figure21.1TorchMate3TouchBlock安装和对准对枪块步骤：1.将对枪块安装在机器人能够到达的有限位置上的一个平坦位置上。2.要确保机器人能够到达其边缘线。3.三个方向边必须与world坐标系平行。4.如果使用外加设备，如清枪站，应该将该对枪块安装到清枪装

7、置旁；另外考虑生产时间和效率，要恰当布置对枪块的位置。Figure21.2InstallingtheTouchBlockFigure21.3AligningtheTouchPlate2.3移动到原始参考点（ReferencePosition）针对你要使用的每一个TCP示教TorchMate执行中必须的referenceposition。必须移动机器人到这个参考位置上，以便焊枪平行于WORLD坐标系的Z轴，随着焊枪指向-z方向，焊丝端头接触对枪块尖端。（该原始参考点也就是在设置屏幕中所需设定的ReferencePosition）。例如，如果是多个机器人

8、则会出现类似于下面的情况：·Group1,UTOOL1·Group1,UTOOL2·Group2,UTOOL