欢迎来到天天文库
浏览记录
ID：48230959
大小：271.00 KB
页数：17页
时间：2020-01-18
《自动控制理论 第四章 根轨迹法1.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、第四章根轨迹法目的掌握绘制系统根轨迹的方法掌握利用根轨迹分析系统的方法内容根轨迹方程绘制根轨迹的基本法则利用根轨迹进行系统分析稳定性即闭环极点闭环特征方程的根动态性能系统的性能困难!困难1：系统闭环特征方程的根如何求取！困难2：讨论或预测当系统中的某一参数发生变化时系统闭环特征方程的根如何变化!参数改变，系统性能如何改变！伊万思（W.R.Evans）提出了一种图解方法，即在复平面上由系统的开环极点、零点确定闭环极点称为根轨迹法。§4.1根轨迹法的基本概念1.引例讨论Kg变化时闭环极点的变化。开环
2、传函闭环传函闭环极点闭环极点在S平面上的变化系统的开环传递函数中某一参数变化时，系统闭环特征方程的根在S平面上的变化轨迹即为根轨迹问题：绘制根轨迹是用描点法吗？高阶系统闭环特征方程的根的表达式如何求?思路：利用开环传函绘制闭环特征方程的根的变化。2.根轨迹方程闭环特征方程若开环传函则根轨迹的条件方程为幅值方程幅角方程§4.2根轨迹绘制的基本法则1.根轨迹的连续性根轨迹是连续变化的曲线2.根轨迹的对称性根轨迹对称于实轴3.根轨迹的分支数n阶系统，n条根轨迹。4.根轨迹的起点和终点Kg=0时的闭环极
3、点为根轨迹的起点Kg∞时的闭环极点为根轨迹的终点n条根轨迹起始于系统的n个开环极点n条根轨迹终止于系统的n个开环零点m4、迹。奇是；偶不是例：系统开环传函为试确定实轴上的根轨迹解：证明：由因为m≤n，Kg∞，有s∞
4、迹。奇是；偶不是例：系统开环传函为试确定实轴上的根轨迹解：证明：由因为m≤n，Kg∞，有s∞
此文档下载收益归作者所有
