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1、摇2013年12月宇航计测技术Dec.,2013第33卷摇第6期JournalofAstronauticMetrologyandMeasurementVol.33,No.6試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試文章编号:1000-7202(2013)06-0054-04摇摇摇摇中图分类号:V279摇摇文献标识码:A小型无人机伞降回收运动分析刘志强(中国人民解放军92419部队,辽宁125106)摇摇摘摇要摇针对小型无人机伞降回收的特点,研究了在无人机回收过程中,飞机及降落伞系
2、统的运动轨迹及姿态。通过分析机伞间的力学关系,建立了机伞系统运动模型,并进行了仿真分析,给出了无风情况下回收运动的仿真结果。结果表明,系统能够满足无人机回收要求,可以决定最佳的回收参数,从而得到最优回收轨迹和姿态。摇摇关键词摇无人机摇伞降摇回收摇运动分析摇模拟ParachuteLandingRecoveryMotionAnalysisforASmallUnmannedAerialVehicleLIUZhi鄄qiang(92419UnitofPLA,Liaoning125106)摇摇Abstract摇Thegestureandmov
3、ementlocusoftheUAVandparachutesysteminallusiontothecharacteristicofthesmallUAVparachutelandingisanalysedduringtheprocessoftheUAVreclaiming.Amathematicalmodeloftheaircraft鄄parachutesystemisestablishedandsimulatedanalysisisexecutedaccordingtotheanalysisofthemechanicsrel
4、ationshipoftheparachuteandtheUAV,thesimulatedresultofthereclaimingundertheconditionwithoutwindisgiven.Theresultshowsthat,therequestoftheUAVreclaimingismetandthebestreclaimingparameterisdeterminedbythesystem,therebythebestreclai鄄minglocusandgestureisgained.摇摇Keywords摇U
5、nmannedaerialvehicle摇Parachutelanding摇Recovery摇Motionanalysis摇Simulation[1]1摇引摇言采用伞降回收。另外,采用滑跑着陆的无人机也可使用降落伞作为应急回收手段。一些一次性使用降落伞已广泛应用于无人机的回收,用降落伞的无人机,无起落架系统,在飞机研制试验阶段往往回收无人机具有操作简单的优点。接到回收指令,采用降落伞回收。对于可重复使用的无人机,在研飞机从飞行状态到安全着陆,整个过程自动完成,对制阶段,遇到特殊情况(如发动机停车、空中姿态失操作人员要求低。此外,降
6、落伞回收对场地要求低,控或各种系统故障等),采用降落伞应急回收,可以无需跑道,适用于野外条件。因此,国内外许多机型避免飞机坠毁,从而加快了研制进度,节省了研制经费。收稿日期:2012-10-16,修回日期:2013-01-21作者简介:刘志强(1974-),男,工程师,主要研究方向:无人机总体设计与论证。摇第6期摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇小型无人机伞降回收运动分析·55·在无人机执行任务过程中,回收过程是一个容收模型。易出现故障的阶段。有资料表明,无人机回收过程3.2摇无动力飞行段的故障数占无人机整个任务故障数的80%。因此
7、,“停车冶指令和“开伞冶指令间隔时间为t,在此1[5]无人机回收技术已成为影响无人机技术发展的关键阶段飞机作无动力滑翔飞行,其动力方程为问题之一。降落伞回收作为无人机回收的重要手D+msin酌=0(1)CCC段,有其独有的优缺点,有必要建立无人机伞降回收L-mcos酌=0(2)模型,确定最佳回收参数,保证回收成功。CCC式中:m———飞机质量;酌———航迹角;D———阻CCC力;L———升力。2摇回收程序CD=CqS(3)CLC[2]无人机较典型的伞降回收程序,通常由以下L=CqS(4)CDC几个阶段组成:式中:C———升力系数;
8、C———阻力系数;q———速(1)进入回收航线:调整飞行航迹以及航向,使LD压;S———机翼面积。飞机按期望的航线进入回收场地。C运动方程为(2)无动力飞行段:减速到预定速度,指令“停车冶关闭发动机,随后发送“开伞冶指令,飞机作无动·x=vcos酌
