资源描述：
《三框架四轴惯性平台建模仿真技术》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、2014年第1期导弹与航天运载技术No.12014总第330期MISSILESANDSPACEVEHICLESSumNo.330文章编号：1004-7182(2014)01-0025-04DOI：10.7654/j.issn.1004-7182.20140106三框架四轴惯性平台建模仿真技术刘静，闫禄，朱志刚（北京航天控制仪器研究所，北京，100854）摘要：为了满足新型弹、箭系统的性能要求，惯性平台系统的技术跨度越来越大，研制周期却越来越短，因此研制难度大大增加。惯性平台系统构造复杂，涵盖了机械、力学、电子、控制、材料等多门学科，为了尽早发现方案性的技术问题，减少
2、技术风险，迫切需要开展惯性平台仿真技术的研究。以某四轴平台为例，建立了包括平台系统和惯性仪表运动学及动力学模型、电机及传感器模型、以及调平/锁定回路等在内的整个惯性平台系统的数学模型，并利用Matlab搭建了一个完整的仿真惯性平台，对该平台的空间稳定功能以及台体转位、调平锁定等核心功能进行了数学仿真，并采用Vega软件进行了三维动画输出，仿真结果与原型平台的实际输出相符。关键词：惯性平台;仿真;运动学;动力学;加速度计中图分类号：V448.2文献标识码：AFour-axesInertialPlatformSimulationTechnologyLiuJing,Yan
3、Lu,ZhuZhigang(BeijingInstituteofAerospaceControlDevices,Beijing,100854)Abstract:Thedevelopmentofnew-styleinertialplatformsbecomesincreasinglydifficultduetoits’complexityandshortdevelopmentperiod.Inertialplatformsystemisquitecomplicated,coveringmanydisciplinessuchasmechanics,electronics
4、,controlandmaterialscience,etc.Consequently,inordertofindschemeerrorintimeanddecreasetechnologyrisk,inertialplatformsimulationtechnologyisurgentlyneeded.Inthispaper,thewholemathmodelofsome4-axesinertialplatformisestablished,includingkinematicsanddynamicsmodeloftheplatformsystemandits’i
5、nertialinstruments,theoutputmodelofmotorsandsensors,controlloopsandetc.Basedonit,anentiresimulationinertialplatformisaccomplished.Thecorefunctionsaresimulated,includingspacestable,rotation,levelandlocking.Theresultisoutputintheformofthree-dimensionalanimationbyadoptingVegaandthesimulat
6、ionresultaccordswiththerealoutputoftheplatform.KeyWords:Inertialplatform;Simulation;Kinematics;Dynamics;Accelerometer0引言研究，建立一个完整的仿真惯性平台，将这些功能的惯性平台系统是决定弹、箭机动性与制导精度的模型及算法嵌入到仿真软件中，全面检验各种数字化关键设备，但由于其涵盖了机械、力学、物理学、电新功能的正确性及工程实用性，有效避免方案性错误子、控制、材料等多门学科，构造复杂，研制周期长，以及软硬件设计失误导致的调试过程中出现的平台倒常常成为全弹
7、（箭）研制的瓶颈部分。为了满足现代台、惯性仪表损坏等灾难性事故的发生，缩短平台的武器系统的性能要求，新一代惯性平台系统的自动化研制周期。功能越来越强大，已逐渐实现了自瞄、自标、任意方目前，惯性平台仿真技术多局限于稳定回路、调位斜置对星，甚至动基座方位自瞄准及误差自标定，平回路、锁定回路等单条平台回路的仿真，或标定和这些新功能使得平台台体及各框架的运动越来越复对准等单个算法的仿真，尚未在公开报道中见到有关杂，软硬件调试越来越困难，测试覆盖性越来越差，整个平台系统工作的仿真资料。但武器系统却对平台的研制周期提出了越来越苛刻的本文以某新型的三框架四轴平台为原型，通过建
