机械手臂制作

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1、WiiNunchuck手柄控制的6自由度机械臂之控制电路的安装在4号板上安装三个M3*10的单头铜柱，下面用圆帽螺母固定好。将DFRduinoDuemilanove328控制板安装在4号盘上。将Xbee传感器扩展板V5插在328控制板上面。将电池盒安装上。将电源正负极线连接在扩展板上。将最先安装的舵机作为1号舵机，依次按照舵机安装的顺序排号，将1~6号舵机线插在8~13数字口上。舵机线的黄色线为信号线，红色为VCC，褐色为GND。长度不够的舵机线可以连接一个舵机延长线。所有的舵机线都插好后，准备一个黑塑料管。将舵机线缠好。至此机械手臂就安装完成了，可以通过arduino进

2、行编程操作。在机械臂套件的基础上可以添加一个WiiNunchuck手柄组成有趣的运动控制。准备好WiiNunchuck手柄 准备好WiiNunchuck手柄Arduino适配器。一共有4个接线端分别是：-：电源地GND，+：电源+5V,             d：IIC引脚通信SDA口，c:IIC引脚通信SCL口将适配器上的各个IIC引脚和扩展板上的IIC引脚一一对应连接好。将适配器和WiiNunchuck手柄连接好这样我们的电路部分就安装好了。接下来就可以编写程序，利用手柄来控制机械手。 源代码：#include#include#in

3、clude#include"Wire.h"#include"WiiChuck.h" //定义舵机Servoservo1;Servoservo2;Servoservo3;Servoservo4;Servoservo5;Servoservo6; WiiChuckwii=WiiChuck();intx,y,xa,xa1=2,xa2,xa3,xa4,ya,ya1,ya2,ya3,ya4,c,z;//定义变量 voidact_init()//初始化动作子函数{  servo1.write(90);  servo2.write(70);  servo3.write

4、(30);  servo4.write(90);  servo5.write(90);  servo6.write(30);}voidsetup(){  //定义舵机控制口  servo1.attach(8);  servo2.attach(9);  servo3.attach(10);  servo4.attach(11);  servo5.attach(12);  servo6.attach(13);   act_init();//初始化  wii.initWithPower();//初始化电源引脚} voidloop(){  while(1)  {   if(tru

5、e==wii.read())   {    //读取手柄的值   //读取手柄的值    x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值    y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值    xa1=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值    ya1=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值    c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值    z=wii.getButtonZ();//手柄按键z的值    delay(30);    x=wii.getJoyAxisX();//摇杆

6、x轴的值    y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值    xa2=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值    ya2=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值    c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值    z=wii.getButtonZ();//手柄按键z的值    delay(30);    x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值    y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值    xa3=wii.getAccelAxisX();//手柄x

7、方向摆动的值    ya3=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值    c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值    z=wii.getButtonZ();//手柄按键z的值    delay(30);    x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值    y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值    xa4=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值    ya4=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值