气动指挥机械手臂

《气动指挥机械手臂》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。

1、**********学士学位论文学号:A*****气动指挥机械手臂设计学生姓名：***指导教师：***所在院系：工程学院所学专业：机械设计制造及其自动化研究方向：流体传动控制**********中国·****2009年6月BachelorDegreeDissertationNo：******DesignonMechanicalArmControlledbyPneumaticTransmissionStudent:***Supervisor:***College:EngineeringCollegeSp

2、eciality:MechanicaldesignandmanufactureandautomatizationDirection:Fluidtransmissioncontrol************·ChinaJune2009摘要本文主要围绕着气动指挥机械手臂的设计过程进行阐述和分析，文中主要讨论了以下几个方面的内容：气动指挥机械手臂的整体设计、机械手臂的运动模拟、气动系统回路设计、气动元件的选型以及指挥机械手臂控制部分设计。在设计过程中提出了一种新的设计思路，即对不确定的各个设计参数的拟人动作

3、机械人进行动态仿真分析，从模拟试验中得到所需的各参数和标准。气动指挥机械手臂的整体设计主要针对机械手臂的自由度、工作空间、工作速度、控制方式和驱动方式进行讲述；机械手臂的模拟运动将利用ADAMS运动仿真软件进行运动分析和数据采集；气动回路设计中将针对模拟结果的要求对系统的气动部分进行设计，并在后面的章节中对气动元件进行选型；最后的手臂控制部分设计中，采用了可编程控制器（PLC）控制的方法来实现各气缸的顺序和周期动作。关键词：气动指挥机械手臂；ADAMS仿真；气动系统回路设计；PLC控制；Designo

4、nMechanicalArmControlledbyPneumaticTransmissionThispaper,focusingonthedesignofpneumaticcommandmechanicalarmprocessandanalyze.Thisarticlemainlydiscussesthefollowingseveralaspectsofcontent:SuchasThepneumaticcommandmechanicalarmoftheoveralldesign;Mechanica

5、larmmovementsimulation;Designingthesystemofpneumatic;Choosingthetypeofthepneumaticcomponent;Designofmechanicalarmcommandcontrolsection.Inthedesignprocesspresentsanewdesignidea,namelytheuncertaintyofthevariousdesignparametersofpersonificationactionondyna

6、micsimulation,robotsfromsimulationexperimentoftheparametersandthestandardrequired,itwillaimatthemechanismarms’freedom;Workingspace;Workingspeed;Themodeofcontrol;Themodeofdrive.ThemechanicalarmofthemotionsofADAMSsoftwaretomotionsimulationanalysisanddatac

7、ollectionforsports.Inthesectionofdesigningthepneumatics’system,Iwilldesignthepartofpneumaticsinthewholesystemandchoosetypeofthepneumaticscomponentsinthenextone.Thelastsectionaboutdesigningofthepneumaticdirectmanipulator’scontrol,Thearmusingtheprogrammab

8、lelogiccontroller(PLC)controlmethodtorealizethecylindersequenceandcycle.Keywords:pneumaticcommandthemechanicalarm;ADAMSsimulation;pneumaticsystemdesign;PLCcontrol;目录摘要I英文摘要II目录III1前言11.1机械手的发展史11.2现代研究趋势11.3国内发展状况21.4机械手研究领域21.5本