气动指挥机械手臂设计

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1、**********学士学位论文学号:A*****气动指挥机械手臂设计学生姓名：***指导教师：***所在院系：工程学院所学专业：机械设计制造及其自动化研究方向：流体传动控制**********中国·****2009年6月BachelorDegreeDissertationNo：******DesignonMechanicalArmControlledbyPneumaticTransmissionStudent:***Supervisor:***College:EngineeringCollegeSpeciality:M

2、echanicaldesignandmanufactureandautomatizationDirection:Fluidtransmissioncontrol************·ChinaJune2009气动指挥机械手臂设计摘要本文主要围绕着气动指挥机械手臂的设计过程进行阐述和分析，文中主要讨论了以下几个方面的内容：气动指挥机械手臂的整体设计、机械手臂的运动模拟、气动系统回路设计、气动元件的选型以及指挥机械手臂控制部分设计。在设计过程中提出了一种新的设计思路，即对不确定的各个设计参数的拟人动作机械人进行动态仿真分

3、析，从模拟试验中得到所需的各参数和标准。气动指挥机械手臂的整体设计主要针对机械手臂的自由度、工作空间、工作速度、控制方式和驱动方式进行讲述；机械手臂的模拟运动将利用ADAMS运动仿真软件进行运动分析和数据采集；气动回路设计中将针对模拟结果的要求对系统的气动部分进行设计，并在后面的章节中对气动元件进行选型；最后的手臂控制部分设计中，采用了可编程控制器（PLC）控制的方法来实现各气缸的顺序和周期动作。关键词：气动指挥机械手臂；ADAMS仿真；气动系统回路设计；PLC控制；IV气动指挥机械手臂设计DesignonMechani

4、calArmControlledbyPneumaticTransmissionThispaper,focusingonthedesignofpneumaticcommandmechanicalarmprocessandanalyze.Thisarticlemainlydiscussesthefollowingseveralaspectsofcontent:SuchasThepneumaticcommandmechanicalarmoftheoveralldesign;Mechanicalarmmovementsimula

5、tion;Designingthesystemofpneumatic;Choosingthetypeofthepneumaticcomponent;Designofmechanicalarmcommandcontrolsection.Inthedesignprocesspresentsanewdesignidea,namelytheuncertaintyofthevariousdesignparametersofpersonificationactionondynamicsimulation,robotsfromsimu

6、lationexperimentoftheparametersandthestandardrequired,itwillaimatthemechanismarms’freedom;Workingspace;Workingspeed;Themodeofcontrol;Themodeofdrive.ThemechanicalarmofthemotionsofADAMSsoftwaretomotionsimulationanalysisanddatacollectionforsports.Inthesectionofdesig

7、ningthepneumatics’system,Iwilldesignthepartofpneumaticsinthewholesystemandchoosetypeofthepneumaticscomponentsinthenextone.Thelastsectionaboutdesigningofthepneumaticdirectmanipulator’scontrol,Thearmusingtheprogrammablelogiccontroller(PLC)controlmethodtorealizethec

8、ylindersequenceandcycle.Keywords:pneumaticcommandthemechanicalarm;ADAMSsimulation;pneumaticsystemdesign;PLCcontrol;IV气动指挥机械手臂设计目录摘要I英文摘要II目录III1前言11.1机械手的发展史11