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1、新型机械手臂设计可绕第一轴线转动地被悬臂支撑的第一手腕单元；在第一手腕单元的前端一侧以基端为支点可绕与第一轴线交叉的第二轴线枢轴转动地被悬臂支撑的第二手腕单元；在第二手腕单元的前端一侧可绕与第二轴线交叉的第三轴线转动地被悬臂支撑的第三手腕单元；设置于第一手腕单元上，驱动第二手腕单元和第三手腕单元的两个驱动电机；以及以规定的减速比减速各驱动电机的转速的两组齿轮组，各组齿轮组包括：由驱动电机驱动的主动侧齿轮；以及与主动侧齿轮啮合的从动侧内齿轮，两个从动侧内齿轮配置成与第二轴线同轴，各个主动侧齿轮相互平行配设成在与从动侧内齿轮的轴线垂直的方向上，相对第
2、二轴线对称地偏移。可绕第一轴线（ａ）转动地被悬臂支撑的第一手腕单元（１０，１０Ａ，１０Ｂ）；在该第一手腕单元（１０，１０Ａ，１０Ｂ）的前端一侧以基端为支点可绕与上述第一轴线（ａ）交叉的第二轴线（ｂ）枢轴转动地被悬臂支撑的第二手腕单元（１１）；在该第二手腕单元（１１）的前端一侧可绕与上述第二轴线（ｂ）交叉的作为最终轴的第三轴线（ｃ）转动地被悬臂支撑的第三手腕单元（１２）；设置于上述第一手腕单元（１０，１０Ａ，１０Ｂ）上，分别驱动上述第二手腕单元（１１）和上述第三手腕单元（１２）的两个驱动电机（１３，１４）；以及以规定的减速比减速各个该驱动电机（１３
3、，１４）的转速的两组齿轮组（１５，２０），其特征在于， 各组上述齿轮组（１５，２０）包括：由上述驱动电机（１３，１４）驱动的主动侧齿轮（１６，２１）；以及与该主动侧齿轮（１６，２１）啮合的从动侧内齿轮（１７，２２）， 两个该从动侧内齿轮（１７，２２）与上述第二轴线（ｂ）同轴地配置，各个上述主动侧齿轮（１６，２１）在与上述从动侧内齿轮（１７，２２）的轴线垂直的方向上相对上述第二轴线（ｂ）对称偏移地相互平行地配设。本发明提供的是一种7部件四边形肢脚步行机器人,所属机器人技术与自动化工艺装备领域,应用于国防、军事、科学、宇航、海洋、工业、农
4、业、交通、运输以及生产领域和非生产领域中,运输、运载、拖动为主的多用途作业机器。7部件四边形肢脚步行机器人是一种即能在正规的人工道路上行走,又能在野外的自然环境中行走,从事运输作业和其他作业。它能在设计范围内行走汽车轮子不能运行的地方,能在山区、丘陵、草原、沙漠、水田、旱地、水下、海底水下行走,从事运输和其他作业。7部件四边形肢脚步行机器人又是一种行走平稳、爬坡能力强且安全娱乐型的交通运输工具。【主权项】1、7部件四边形肢脚步行机器人：由动力装备,变速系统,传动系统,转换机构,转弯导向装置及机构,电气设备,固定装置,支承装置,活动锁定装置,肢脚安
5、装系统,减振系统,肢脚组成,其特征是：转换部件,半园偏心轴件：由半径偏心体[7],园心连结孔[1],偏心轴[2]组成,将半径偏心体[7]制作成长条形、园形,在长条形,园形半径偏心体[7]直线中心、直径园心上制作园心连结孔[1],在长条形的边端、园形的园周上连结偏心轴[2]的一端,构成半园偏心轴件,偏心轴[2]未连结的一端为头端,半园偏心体[7]上制作园心连结孔[1]的一端为尾端；园周偏心轴件：由直径偏心体[7],园周连结孔[3],偏心轴[2]组成,将直径偏心体[7]制作成长条形、园形,在长条形、园形直径偏心体[7]中心直线上,直径上一端制作园周边
6、结孔[3],另一端连结偏心轴[2]的一端,构成园周偏心轴件,偏心轴[2]未连结的一端为头端,在直径偏心体[7]上制作园周连结孔[3]的一端为尾端；半园中心轴件：由半径偏心体[7],半园连结孔[4],中心轴[5]组成,将半径偏心体[7]制作成长条形、园形,在长条形、园形半径偏心体[7]直线中心,直径园心上,连结中心轴[5]的一端,在直线中心边端,园周上制作半园连结孔[4],结构成半园中心轴件,中心轴[5]未连结的一端,为头端,在半径偏心体[7]上制作半园连结孔[4]的一端为尾端；转换件三用转换件：由半园偏心轴件、园周偏心轴件二件、半园中心轴件、平轴
7、承三件组成,将偏心轴装在平轴承内,按照半园偏心轴件,园周偏心轴件,半园中心轴件的先后顺序,依次将半园偏心轴头与园周偏心轴件一端的园周连结孔尾连结,另一端偏心轴与半园中心轴的半园连结孔连结,三件偏心轴依次顺向平行连结在同一园周上,三件偏心轴之间园周安装角度为120°,三件偏心轴安装在0°、120°、240°这些园周角度上,结构成三用转换件,园心连结孔的一端为尾端,中心轴的一端为头端；将半园偏心轴件,园周偏轴件三件,半园中心轴件合为一体,制作成整体件由园心轴,偏心体,偏心轴,中心轴组成,结构成三角转换件,园心连结孔的一端为尾端,中心轴的一端为尾端；四
8、用转换件：由半园偏心轴件,园周偏心轴件二件,半园中心轴件,平轴承[6]四件组成,将偏心轴[2]装在平轴承[6]内,按照半园偏心轴件,园周
