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《机械手臂结构优化设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、资料整理自互联网，版权归原作者！欢迎访问www.XinShiLi.net新势力单片机、嵌入式 第$期机械设计与制造%&&_年$月J?U1-3,@GX,C-43DJ?3>9?UA>@,5$W5文章编号：$&&$5W^^#!%&&_’&$5&&$W5&W机械手臂结构优化设计高微杨中平赵荣飞薛娟萍!西北农林科技大学"杨凌#$%$&&’!"#$%&%’#(&)#&(*+*’$,-./%*)01-$)121(%()*+,-".)/(0123456-34"07)*823459,-，:;<=>?356-34!/2@A1B,CA
2、)DE;3-F,@C-AG".?34H-34#$%$&&"I1-3?’100000000000000000000000000000000000000000000000000000000010000【摘要】机械手臂的设计是目前机器人科学研究的一个热点。这里考虑手臂的抓重、材料和运动0000速度，对其进行优化设计。建立了优化设计的数学模型，使用J)KL)M软件分析目标函数的性态并0000设计变量的可行域，求得机械手臂最优尺寸。在满足条件的情况下，使手臂质量最小，证明了该设计0000可以满足预设动作要求。0000关键词：
3、机械手臂；优化设计；强度条件；刚度条件；J)KL)M；软件0000【!"#$%&’$】!"#$#%&’()*+#,"-(&,-.-/+&%-")01)&(0)(-20)+-0)(/#%#-/,"-01/#%#(03!"&%1-1#/0000+-4#)10&+&5#$$#%&’()*-/+6-%#$)(&0%’/-%1&(’7#&’"08+-0#/&-.-($%1##$)*+)9#+#(0-($%#021-0000+-0"#+-0&,-.+)$#.)*0"#)10&+2+%0/2,02/#$#%&’(3!"#)10&
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6、。这里Y$[。目前，还未形成完备的设计方案。这里针对具体实例，运用中手臂因其内部要按放电子线路的特殊使用要求而设计为圆环目前较为流行的结构优化计算来调整截面尺寸和手臂长度，使截面的直杆"考虑到经济和美观要求，采用等强度截面（即各截其在满足强度、刚度和尺寸要求的前提下，得到最优尺寸和最小面所受应力相等，而尺寸不相等）设计。手臂结构可简化为图$质量，实现结构优化设计。（为简化计算手臂截面取为定值，并忽略了汽缸对手臂的支撑作%来稿日期：%&&]5&5&W用）所示。手臂是机械手支承被抓物件、手部和手腕的重要部######
7、##########################################################################################耦合集：N弧面分度凸轮机构〈弧面分度凸轮W结论O;$，从动盘O;%〉P在虚拟制造中的弧面分度凸轮建模，不仅要求模型的数据端口：N轴线垂直Q弧面分度凸轮O;$R轴线完整一直和可靠，同时更重要是要求模型的可重用性。基于E;"分度盘O;%R轴线E;间距S中心距ITPJX;元建模方法对弧面分度凸轮进行建模可以对传统模型的属性参数：开发与分析产生积
8、极重大的影响。重要表现于：N中心距I，弧面分度凸轮R许用压力角，弧（$）增加模型数据的可交换性，减少虚拟设计中代码冗余。面分度凸轮R凸轮节圆半径，从动盘R转盘节圆半径，从动盘R滚子半径，从动盘R滚子宽度，从动盘与凸轮在分度期的角速比，凸轮角位移P（%）保证模型间的数据一致性，加强数据的互操作与模型规则集：间的无缝集成。N凸轮与滚子的共轭接触方程：这里在对元建
