机械手臂的造型设计

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1、如需proe三维模型，请加QQ职业技术学院题目机械手臂的造型设计学生：姜林伟学号：院（系）：职业技术学院专业：数控技术指导教师：2013年4月22日如需proe三维模型，请加QQ机械手臂的造型设计摘要平面关节型机械手采用五个回转关节和一个移动关节；五个回转关节控制前后左右运动和上下运动，而移动关节则实现左右运动，其工作空间如工作空间图。AbstractSelectiveComplianceAssemblyRobotArmhavefiveslewjointsandonemovejoints,twosl

2、ewjointscontrolthemovingofthefrontandbackleftandright.themovejointscontrolthemovingofupanddown.theworkroomasworkroomdrawing..Keywords:manipulatoraxletreecylinder如需proe三维模型，请加QQ目录摘要…………………………………………………………………………………………ⅠABSTRACT……………………………………………………………………………

3、………Ⅰ1绪论…………………………………………………………………………………………11.1机械手的介绍…………………………………………………………………………11.2关节式机械手…………………………………………………………………………12Proe/ENGINER软件介绍………………………………………………………………22.1基于PRO/E六自由度机械手参数化建模及运动仿真……………………………22.2Proe/ENGINER产品介绍…………………………………………………………22.3Proe/ENG

4、INER参数式设计的特性…………………………………………………23机械手零件建模…………………………………………………………………………33.1机座建模…………………………………………………………………………33.2机座盖板建模……………………………………………………………………73.3机身建模…………………………………………………………………………103.4转台建模……………………………………………………………………………113.5大臂建模……………………………………………………………………………

5、143.6小臂建模………………………………………………………………………163.7旋转手腕建模…………………………………………………………………183.8摆动手腕建模…………………………………………………………………213.9手抓建模………………………………………………………………………254机械手臂的装配……………………………………………………………………284.1Proe/ENGINER的装配…………………………………………………………284.2六自由度机械手臂的装配步骤及方法………………………

6、……………………285六自由度机械手臂的运动仿真分析…………………………………………………305.1运动学仿真…………………………………………………………………………305.2进入机构模块………………………………………………………………………305.3添加伺服电动机……………………………………………………………………305.4定义初始条件………………………………………………………………………305.5动态仿真分析………………………………………………………………………356参考文献…………………………

7、……………………………………………………3733机械手臂的造型设计1绪论1.1机械手的介绍机械手是一种能模仿人手和臂膀的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动

8、机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。1.2关节式机械手关节式机械手又称屈伸型机械手，是一种适用于靠近机体操作的机械手。它象人手一样有肘，可实现多个自由度，动作比较灵活，适于在夹窄空间工作。关节式机械手的特点有:大臂和小臂的摆动，以及肘关节和肩关节的运动;它具有上肢结构，可实现