使用arduino自制机械手臂

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1、使用Arduino自製機械手臂只要使用兩個伺服馬達，加上容易取得的支撐材料，如：瓦楞紙板，就可以DIY製作一個可擺動的手臂結構。實驗材料：伺服馬達（筆者採用的型號是FutabaS3003，很容易在模型玩具店買到，價格1個也比較低廉）10KΩ可變電阻（或類比搖桿模組）2個外接5V電源1組筆者將早期5.25吋軟碟片的塑膠外盒改造成兩個伺服馬達的支架，讀者可以採用壓克力板、文具整理盒或甚至瓦楞紙板等素材，來製作支架，不用拘泥特定的材質或形式。底部的馬達可左右擺動，上面的馬達可上下旋轉。1本單元將採用俗稱「香菇頭」的電玩類比

2、搖桿來控制自製機械手臂。類比搖桿內部由兩個10KΩ可變電阻組成。市面上可以買到現成的類比搖桿模組，筆者是從舊的SonyPlayStation2搖桿拆下來的，其外觀結構如下：不過，即使沒有類比搖桿也無妨，讀者可用兩個可變電阻代替。實驗電路：下圖用兩個可變電阻代表類比搖桿的X,Y軸控制器，請將輸出分別接在Arduino的類比A0和A1腳，若採用類比搖桿模組，請將X與Y的輸出分別接在類比A0與A1腳：2伺服馬達訊號輸入端子可接在Arduino的數位腳2~13腳，此範例接在數位8和9腳。Arduino板子的電源輸出無法同時供

3、應兩組伺服馬達使用，請讀者外接5V電源，且外部5V電源的接地要和Arduino板的接地相連結。3外接電源可用USB電源，或者安裝四個3號電池的電池盒：實驗程式：使用類比搖桿（兩個可變電阻）操控機械手臂的程式碼如下：#includeServoservoX,servoY;//宣告兩個伺服馬達程式物件constbytepinX=A0;//宣告可變電阻的輸入端子constbytepinY=A1;intvalX,posX;//暫存類比輸入值的變數intvalY,posY;voidsetup(){servoX.

4、attach(8);//設定伺服馬達的接腳servoY.attach(9);}voidloop(){valX=analogRead(pinX);//讀取可變電阻（搖桿）的輸入值valY=analogRead(pinY);//將類比輸入值0~1024，對應成伺服馬達的0~179度posX=map(valX,0,1023,0,179);posY=map(valY,0,1023,0,179);servoX.write(posX);//設定伺服馬達的旋轉角度servoY.write(posY);delay(15);//延遲一

5、段時間，讓伺服馬達轉到定位}4