【优秀毕业设计】机械手的PLC控制

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1、完幣设计毕业设计（论文）题目:机械和迂垃控制摘要机械手是工业机器人系统屮传统的任务执行机构，是机器人的关键部件Z-O机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输岀三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。木课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵

2、活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。关键i司：机械手PLC变频器交流电机AbstractManipulatorindustrialrobotsystemstraditionalmandate,Robotisoneofthekeycomponents.Manipulatorusingthemechanicalstructureofscrew-bm丄丄/slider,andothermechanicaldevicescomposition;ElectrichaveACmotor,inverter,sensor,andotherelec

3、ttonicdevicecomponents•Thedevicecoversaprogrammablecontroltechnologyfpositioncontroltechnology,detectiontechnology,Mechatronicsisatypicalrepresentativeofoneofthemachines•ThispaperpresentsamanipulatorbythreePLCoutputpulse,drivinghorizontalztheverticalaxistrAnsducer/controlmanipulatoraxishorizontaiand

4、verticalpositioningprecision,micro-switchespositionsignaltransmissionwillhostPLC;locationclosetotheswitchingsignalfromthefeedbackfromthemainframetothePLC,throughtheexchangeofMotorreversiontocontrolthemanipulatorgripperZhang,thusachievingaccuratemanipulatormovementfunctions.Thetopicstobedevelopedbyth

5、eManipulatorgraspingbeupinspaceobjects,movementsflexible,diverse,canreplacetheartificialheatanddangerousoperationconductedoperations,Accordingtotheworkpiececanchangethecampaignprocessandtherequirementsofanychangestotherelevantparameters•KeyWords：ManipulatorPLCInverterACmotor目录摘要1ABSTRACT2引言4第一章机械手机械

6、结构51.1传动机构51.2机械手夹持器和机座的结构7第二章可编程控制PLC82.1PLC简介82.2PLC内部原理10A.系统程序存储区11B.系统RAM存储区11C.用户程序存储区112.3PLC的工作原理122.4PLC机型的选择方法152.6机械手PLC选择及参数17第三章三相异步电动机的工作原理及结构193.1三相异步电动机的结构193.2三相交流电机工作原理233.3三相电动机的转动原理253・3机械手电机的选用29第四章变频器294.1变频器的构成304.2变频器的分类和控制方式344.3FR-A540变频器37第五章机械手PLC控制系统设计405.1机械手的工艺过程405.2P

7、LC控制系统42致答谢词48参考文献49引言在现代工业屮，生产过程的机械化、自动化已成为突岀的主题。随着工业现代化的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等等，己经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域屮出现的一项新的技术，是现代