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1、学号：082103010068贵州师范大学（专科）毕业论文题目：PLC机械手控制的实现学院：职业技术学院专业：机电一体化年级：2008级姓名：指导教师：完成时间：2010年12月31日摘要机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手
2、横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。关键词：机械手PLC变频器交流电机AbstractManipulatorindustrialrobotsystemstraditionalmandate,Robotisoneofthekeycompone
3、nts.Manipulatorusingthemechanicalstructureofscrew-ball,slider,andothermechanicaldevicescomposition;ElectrichaveACmotor,inverter,sensor,andotherelectronicdevicecomponents.Thedevicecoversaprogrammablecontroltechnology,positioncontroltechnology,detectiontechnology
4、,Mechatronicsisatypicalrepresentativeofoneofthemachines.ThispaperpresentsamanipulatorbythreePLCoutputpulse,drivinghorizontal,theverticalaxistransducer,controlmanipulatoraxishorizontalandverticalpositioningprecision,micro-switchespositionsignaltransmissionwillho
5、stPLC;locationclosetotheswitchingsignalfromthefeedbackfromthemainframetothePLC,throughtheexchangeofMotorreversiontocontrolthemanipulatorgripperZhang,thusachievingaccuratemanipulatormovementfunctions.ThetopicstobedevelopedbytheManipulatorgraspingbeupinspaceobjec
6、ts,movementsflexible,diverse,canreplacetheartificialheatanddangerousoperationconductedoperations,Accordingtotheworkpiececanchangethecampaignprocessandtherequirementsofanychangestotherelevantparameters.KeyWords:ManipulatorPLCInverterACmotor目录摘要2ABSTRACT31前言52简介5
7、2.1可编程逻辑控制器PLC简介52.1.1PLC的基本概念52.1.2PLC的基本结构62.1.3PLC的基本特点72.2机械手简介72.2.1定义82.2.2机械手的组成82.2.3机械手的分类82.2.4机械手发展现状93.原理103.1PLC的工作原理103.2机械手的工作原理114.机械手操作的PLC控制系统的流程分析135.接线和接口的定义145.1确定输入/输出点数并选择PLC型号145.2输入/输出口的定义145.3分配PLC的输入/输出端子156.PLC控制系统程序设计176.1设计PLC控制程序（
8、梯形图）176.1.1顺序功能图176.1.2自动操作程序186.1.3仿真图236.2机械手PLC控制程序指令表247．工作过程分析248．结束语259．致谢辞2510．参考文献261前言PLC是一种以微处理器为核心的新型工业自动控制系统。它的最大特点就是体积小，功能强，响应速度快，可靠性高。控制过程通过以梯形图的方式编程，随时可依生产工艺的
