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1、摘要机械手是能够模仿人手动作，并按设定程序、轨迹和要求代替人手抓（吸）取、搬运工件或工具或进行操作的自动化装置，它能部分的代替人的手工劳动。较高级型式的机械手，还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大地改善了工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁，单调的操作，如果没有机械手那么工人的劳动强度是很高的，有时候还要用行车员工件，
2、生产速度大大延缓，这种情况采用机械手是很有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作。更显其优越性，有着广阔的发展前途。关键词：机械化自动化有效劳动强度IAbstractManipulatoristobeabletoimitatemanpowermovement,andaccordingtosetprogram,locusandrequirementsubstitutemanpowertograb(inhale),takethingsortoolortheautomationinstalla
3、tionthatoperated，itcanbepartialto.Industrialrobotscanreplacethehandsofheavylabor,significantlyreducelaborintensity,andimprovelaborproductivityandautomationlevel.Industrialproductionoftenappearsintheheavyworkfrequently,handlingandlong-termoperation,ifnotdrabrobotsthatla
4、borintensityishigh,sometimesevenwithemployees,drivingspeedgreatlyretard,thiskindofcircumstanceusingmanipulatorisveryeffective.Inaddition,itcanbeinhightemperature,lowtemperature,water,theuniverse,reflectiveandothertoxic,environmentalpollutionconditionontheoperation.More
5、showitssuperiority,hasbroadprospects.Keywords：ImprovementMechanizationAutomationEffectiveLaborintensity1目录摘要IAbstractII绪论1第一章机械手基本知识2第一节机械手的基本概念2第二节机械手的结构3第三节可编程控制器（PLC）的历史与发展趋势4一、可编程控制器(PLC)的历史4二、可编程控制器的发展与趋势5第四节可编程控制器的基本功能和特点6一、PLC的基本功能6二、PLC的特点7第五节PLC的分类8第二章机械手的设计9第
6、一节机械手设计的目的9第二节机械手设计的原理9第三节机械手的用途10第三章机械手分选大小球设计11第一节毕业设计任务书——原始资料11一、目的11二、任务11第二节硬件图13第三节I/O分配表15第四节PLC状态转移图16第五节梯形图17第六节梯形图对应的指令表21第四章总结28第一节结束语28第二节致谢30附录：电路仿真接线图31参考文献32III绪论工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤
7、其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。我设计的机械手则是简单的前后上下运动而没有多个自由度旋转。机械手的设计构想是以人的手为基础，以机械拉来实现人的动作，它的动作由以下三部分来实现：1、肩的前后动作2、肘的上下动作3、腕(手)
8、的动作 控制系统采用西门子PLC控制。运动形式:动力上下、左右两个自由度运动，均由两个液压伺服系统控制两个系统均为具有位置及动压反馈的闭环系统。本设计阐述了应用微型可编程控制器西门子系列PLC的自动分拣大小球控制系统。该系统充分利用
