4.安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习3

《4.安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习3》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、4伺服系统调整实践本章将学习伺服驱动系统Σ‐Ⅴ的免调整功能、高级自动调谐功能和单参数调谐。4.1什么是调整4.2调整练习4.2.1调试实习的准备4.2.2推算惯性转矩4.2.3机械分析4.2.4追踪设定4.2.5高级自动调谐4.2.6指令输入型高级自动调谐4.2.7单参数调谐4.3伺服的响应性确定实习4.3.1环增益的特性4.3.2各增益的关系安川电机(中国)有限公司14.1什么是调整调整（调谐）是优化伺服单元响应性的功能。响应性取决于伺服单元中设定的伺服增益。一般情况下，刚性高的机械可通过提高伺服增益来提高响应性。但对于刚性低的机械，当提高伺服增益时，可能引起振动，从而无法

2、提高响应性。伺服增益通过多个参数的组合进行设定，彼此之间相互影响。本章我们将实践练习如何设定各参数，并保持设定值之间的平衡。安川电机(中国)有限公司24.1.1增益相关参数Pn102：位置环增益Pn101：速度环积分时间常数位置环速度环Ti电流环机床＋电流＋Kp＋Kv,J＋Tf,Nt＋控制部－－－电机电流反馈速度反馈位置反馈编码器Pn100：速度环增益Pn401：转矩指令滤波器时间常数Pn103：惯性转矩比Pn409：陷波指令滤波器频率安川电机(中国)有限公司34.1.2Σ-Ⅴ伺服基本调整步骤出厂设定值。与机械类型和负载无关，保持免调整稳定的响应性。整定时间：100-150m

3、s。在机床自动运转中，接收伺服单元内部或上位装置的指令，自动设定各参数。高级自动调谐自动设定的参数包括模型追踪控制增益。整定时间：约10ms。在运转机床并追踪数据的同时，手动调整2个单参数调谐参数，从而获得最稳定的响应性。整定时间：0-4ms。安川电机(中国)有限公司44.1.3伺服调整功能的调整对象指令输入单参数免调整AATAAT调谐免调整○×××惯性转矩比×○××位置、速度增益×○○○转矩指令滤波器○○○○自动陷波滤波器○○○○*)A型抑振控制*)×○○○摩擦补偿×○○○模型追踪控制×○○○振动控制*)×○○○*)检测出振动时使用安川电机(中国)有限公司54.1.4模型追

4、踪控制和摩擦补偿模型追踪控制：在位置控制模式下，通过调整前馈，缩短整定时间。模型追踪控制（前馈）控制结构图（示意）位置、速度控制位置指令电机（反馈）工作台摩擦补偿功能摩擦补偿功能：由于机床运动部存在不断变化的摩擦，从而影响系统的响应。通过补偿这部分可变摩擦带来的影响，使系统获得安定的响应性。吸收机床的差异，达到稳定的定位时间。安川电机(中国)有限公司64.1.5振动对策自动检测振动频率，自动应用振动对策功能，快速便捷地达到抑振效果。・陷波滤波器可检测并抑制数百Hz以上的振动频率，并自动抑振。（可自动调整）・A型抑振控制可检测并抑振数百至1kHz的振动频率，并自动抑振。（可自动

5、调整）・抑振（带抑振功能的模型追踪控制）可检测并抑制数Hz的低频。（可自动调整）安川电机(中国)有限公司74.1.6调整单项增益时的注意事项（参考）①速度环增益K(Hz)和速度环积分时间常数T(s)的关系Vi4TTi4TM移项后得到，i4（在实际应用中可减小至2.3）2πKVTM注）TM是一阶时滞的机械时间常数②速度环增益和转矩指令滤波器时间常数（T）的关系f1111Tf(){}42πKv42(Pn100)注）转矩指令滤波器是设置在转矩指令中的滤波器，用于抑制伺服单元造成的振动。③速度环增益K(Hz)和位置环增益K(s-1)的关系VP2KvKP2πKp移项后得

6、到，1.574KV4如果①②③的关系式中有任何一项未成立，则系统会发生振动。安川电机运动控制培训课程(中国)有限公司84.2调整练习4.2.1调试实习的准备4.2.2推算转动惯量4.2.3机械分析4.2.4追踪设定4.2.5高级自动调谐4.2.6指令输入型高级自动调谐4.2.7单参数调谐安川电机(中国)有限公司94.2.1调试实习的准备步骤目的：操作实习机，确认伺服响应。准备工作：1)将免调整功能设置为无效。（出厂默认值为有効。）将免调整功能选择参数Pn170.0从“1”（有效）变更为“0”（无效），然后重新接通电源。2)设定惯性转矩比。要达到Pn100（速度环增益）中设

7、定的响应能力，就必须能输出与要求增益相应的加速度，即能输出与要求加速度相应的转矩。进一步，由于转矩＝惯性转矩×角加速度，要输出符合要求的转矩，就必须设定正确的负载惯性转矩。可以利用SigmaWin+提供的功能菜单“测算惯性转矩比（负载惯性转矩比/电机转子的惯性转矩）（%）”，将测算所得数值设定至惯性转矩比Pn103（出厂值为100%）。3)设置实时监测条件。可以利用SigmaWin+提供的功能菜单“Trace”，绘制伺服应答图。在绘图前，需要先设置下列条件：①采样时间②追踪数据（最大可设置3个）③触发器