实训二、机械手

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1、实训二、机械手一、实训目的1、熟悉常用指令的功能和使用方法。2、掌握根据控制要求编制、调试程序的基本方法。+++二、实训设备右行Y2左限位XI左行M右限位:口FP1-C24或以上机型1台计算机1台实验开关板连接导线一套。三、实训内容1、控制要求：工业机械手任务是将传送带A的物品搬到传送带B上。机械手的原位是在传送带B上，开始工作时，先是手臂上升，到上限位时，上升限位开关LS4闭合，手臂左旋；左旋到位时，左旋限位开关LS2闭合，手臂下降；到下限位时，下降限位开关LS5闭合，传送带A运行。当光电开关PS1检测到物品己进入手指范围时，手指抓物品。当物品抓紧时

2、，抓紧限位开关LSI动作，手臂上升；到上限位时，上升限位开关LS4闭合，手臂右旋；右旋到位时，右旋限位开关LS3闭合，手臂下降；下降到下限位时，下降限位开关LS5闭合，手指放开，物品被放到传送带B上。延时2s时间到,一个循环结朿，再自动重复。2、I/O分配输入电器输入点输出电器输出点启动按钮X0输送带A驱动接触器KMY0停止按钮（常开）XI手臂左旋电磁阀YV1Y1手指抓紧检测开关LSIX2手臂右旋电磁阀YV2Y2手臂左旋限位开关LS2X3手臂上升电磁阀YV3Y3手借右旋限位开关LS3X4手借下降电磁阀YV4Y4手臂上升限位开关LS4X5手臂抓紧电磁阀Y

3、V5Y5手臂下降限位开关LS5X6手臂放松电磁阀YV6Y6物品检测光电开关PS1X73、按梯形图输入程序。4、调试并运行程序。四、实训报告要求1、写出调试好程序（梯形图、指令表及注释）2、程序编制、调试中出现的问题及分析、处理方法。五、参考程序/X1TR19I/ICDF)KVRrsWROg-c芋2?¥6-1oO512734S8R-RRR1RRR-RRr