机械手的控制实训报告

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1、实训报告——PLC对机械手的控制班级：计控0802姓名：李灵慧学号：1514080216一、课题的意义机械手的控制对于很多场合需求很大，不论是机床使用的小型系统还是流水线上的这类设备，其基本动作要求类似，机械手高效的工作效率，准确的定位精度，以及简单的结构及控制方式是人手不能替代的，机械手的使用也将越来越广泛。用PLC控制机械手的运作，能使我们更加熟悉PLC,更加了解PLC,更容易把课堂上的理论与实际生活的作用相结合，以及加深对PLC程序中各个部件的作用。通过这次实训，我们对于PLC的原理与操作都可以打下了扎实的基础。二、系统的主要功能机械手的工作方式有四种。1、单周期方式：机械

2、手在原位压左限位开关和上限位开关。按一次操作按钮机械手开始下降，下降到左工位压动下限开关后自停，接着机械手夹紧工件开始上升，上升到原位压动上限开关后自停，接着机械手开始右行直到压到右限位开关后自停，接着机械手下降，下降到右工位压到下限开关（两个工位用一个上限开关）后自停，接着机械手放松原件后开始上升直到压到上限位开关后自停接着机械手开始左行直到压到左限位开关后自停。至此一个周期结束，要再按一次操作按钮才会开始下一个周期的运行。2、连续方式：启动后机械手反复运行上述周期的动作过程。3、单步方式：每按一次操作按钮，机械手完成一个工步。4、手动方式：按下按钮则机械手完成一个动作，松开按

3、钮机械手则停止。三、我所做的工作第一天；拿到老师给我们的题目，并了解题目的意思，分析大概的解题思路。第二天：列出I/O地址分配表，分方式写出PLC的各个程序，并烧录PLC内运行，检查。第三天：将各个方式的PLC程序组合起来烧录PLC内部运行，检查，并听取老师和同学的意见。第四天：画出PLC的外部接线图，并检查。第五天：完成实训报告，并进行答辩。四、I/O地址分配表输入设备输入点输出设备输岀点启动按钮SB100000下降运动1000面板控制按钮上升按钮SB200001抓取货物1001下降按钮SB300002上升运动1002左行按钮SB400003向右移动1003右行按钮SB5000

4、04向左移动1004抓货物行按钮SB600005方式选择开关单周期方式0100连续方式0101单步方式0102手动方式0103左限位开关SQ10104右限位开关SQ20105上限位开关SQ30106下限位开关SQ40107五、梯形图211[程序名:新程序1][段名称:段1]1.00—110.00—11200.00—11200.00—11200.01—II1.011.04T卜1.04T卜1.021.06T卜1.07T卜1.03200.01TIM001IIL(C2)H互锁200.00200.01TIUW定时器定时器号设置值318200.011.04T卜TIM000200.03200.

5、02200.02200.02241.06T卜200.031.04T卜200.04200.03200.03T卜200.04200.04200.0411611270137714200.04TF200.05200.05200.05200.05T卜200.06200.06TH200.06200.06T卜200.07200.07TH1.011.01H卜0.00T卜201.00TH201.07TH201.00TH201.01TF201.01TF201.02TH201.02TH201.03TH1.05HF1.05HF1.061.051.051.05H卜1.051.05H卜1.001.001.0

6、4H卜1.04H卜1.04H卜1.04H卜1.06T卜1.06H卜1.07H卜1.07TIM001200.05TIM001T卜1.06200.05-0-200.06卄200.06200.07200.04200.04*200.05200.05*TIMTIM001001定时器定时器号定时器号设置值设置值200.07-0-200.0614200.06-0-1.06HF1.041.021.04200.07-0-200.07I18(03)1.02H41.03441.0314互锁互锁1.06H卜1.07H卜TIM002TF1.04H卜201.01卄201.00TI1I003201.03201

7、.04201.01Till002201.02-0-201.03JO号潴值191142312618108221232413317102211202011515891695251402614627153281601.04TH202.02TH1.06TF202.03T卜1.05TF202.04TH1.05TH202.05TH1.04H卜1.06H卜1.07H卜0.00c肛did1.05-M-202.030.00CMT0111.0744202.040.00202.06202.051671