自动控制原理 李明富及答案 第五章频率法分析 5.4

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1、第四节开环系统频率特性的绘制10/9/20211开环系统极坐标频率特性的绘制（奈氏图）开环系统对数坐标频率特性的绘制（波德图）非最小相位系统的频率特性本节主要内容10/9/20212一、开环系统极坐标频率特性的绘制（绘制奈氏图）开环系统的频率特性或由典型环节的频率特性组合而成，或是一个有理分式，不论那种形式，都可由下面的方法绘制。使用MATLAB工具绘制。将开环系统的频率特性写成或的形式，根据不同的算出或可在复平面上得到不同的点并连之为曲线。（手工画法）。[绘制方法]：10/9/20213[例5-1]

2、设开环系统的频率特性为：试列出实频和虚频特性的表达式。当绘制奈氏图。解：当时，找出几个特殊点（比如，与实、虚轴的交点等），可大致勾勒出奈氏图。为了相对准确，可以再算几个点。10/9/202140-1.72-5.7700-0.7903.8510.80.20相角：-180-114.62-90-56.3100.80.20用上述信息可以大致勾勒出奈氏图。10/9/20215下图是用Matlab工具绘制的奈氏图。10/9/20216[例5-2]设开环系统的频率特性为：试绘制极坐标特性曲线。[解]：[分析]1、当

3、时，显然，当时，的渐近线是一条通过实轴点，且平行于虚轴的直线。2、与实轴的交点。令：，解得：，这时：3、当时，，渐近线方向向下。10/9/2021710/9/20218[具有积分环节的系统的频率特性的特点]：频率特性可表示为：其相角为：当时，当时，显然，低频段的频率特性与系统型数有关，高频段的频率特性与n-m有关。10/9/20219下图为0型、Ⅰ型和Ⅱ型系统在低频和高频段频率特性示意图：（0型）（Ⅰ型）（Ⅱ型）低频段频率特性n-m=3n-m=1n-m=2高频段频率特性至于中频部分，可计算一些特殊点的

4、来确定。如与坐标的交点等。10/9/202110二、开环系统对数坐标频率特性的绘制（绘制波德图）开环系统频率特性为：10/9/202111幅频特性：相频特性：且有：由以上的分析可得到开环系统对数频率特性曲线的绘制方法：先画出每一个典型环节的波德图，然后相加。10/9/202112[例]：开环系统传递函数为：，试画出该系统的波德图。[解]：该系统由四个典型环节组成。一个比例环节，一个积分环节两个惯性环节。手工将它们分别画在一张图上。然后，在图上相加。10/9/202113实际上，画图不用如此麻烦。我们注

5、意到：幅频曲线由折线（渐进线）组成，在转折频率处改变斜率。确定和各转折频率，并将这些频率按小大顺序依次标注在频率轴上；确定低频渐进线：，就是第一条折线，其斜率为，过点（1，20logk）。实际上是k和积分的曲线。具体步骤如下：10/9/202114高频渐进线的斜率为：-20(n-m)dB/dec。相频特性还是需要点点相加，才可画出。遇到（一阶惯性）时，斜率下降-20dB/Dec;遇到（二阶惯性）时，斜率下降-40dB/Dec;画好低频渐进线后，从低频开始沿频率增大的方向，每遇到一个转折频率改变一次分段

6、直线的斜率：遇到（一阶微分）时，斜率增加+20dB/Dec;遇到（二阶微分）时，斜率增加+40dB/Dec;10/9/202115[例5-3]系统开环特性为：试画出波德图。[解]：1、该系统是0型系统，所以则，2、低频渐进线：斜率为，过点（1，20）3、波德图如下：10/9/202116红线为渐进线，兰线为实际曲线。10/9/202117[例5-4]已知，试画波德图。[解]：1、2、低频渐进线斜率为，过（1，-60）点。4、画出波德图如下页：3、高频渐进线斜率为：10/9/202118红线为渐进线，兰

7、线为实际曲线。10/9/202119[例5-5]具有延迟环节的开环频率特性为：，试画出波德图。[解]：可见，加入了延迟环节的系统其幅频特性不变，相位特性滞后了。作业：5-3(b),(c);5-5(a),(c)10/9/202120三、非最小相位系统的频率特性在前面所讨论的例子中，当时，对数幅频特性的高频渐进线的斜率都是-20(n-m)dB/Dec，相频都趋于。具有这种特征的系统称为最小相位系统。在最小相位系统中，具有相同幅频特性的系统（或环节）其相角（位）的变化范围最小，如上表示的。相角变化大于最小值

8、的系统称为非最小相位系统。[结论]：在s右半平面上没有零、极点的系统为最小相位系统，相应的传递函数为最小相位传递函数；反之为非最小相位系统。10/9/202121[例]有两个系统，频率特性分别为：转折频率都是：幅频特性相同，均为：相频特性不同，分别为：显然，满足的条件，是最小相位系统；而不满足的条件，是非最小相位系统。可以发现：在右半平面有一个零点。10/9/202122最小相位系统非最小相位系统该两个系统的波德图如下所示：10/9/202123奈氏图为