自动控制原理 李明富及答案 第五章频率法分析 5.3 2

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1、第三节极坐标图8/12/20211实频特性：；虚频特性：；ReImK⒈比例环节：;幅频特性：；相频特性：比例环节的极坐标图为实轴上的K点。8/12/20212积分环节的奈氏图频率特性：ReIm⒉积分环节的频率特性：积分环节的极坐标图为负虚轴。频率w从0→∞特性曲线由虚轴的－∞趋向原点。8/12/20213惯性环节的奈氏图⒊惯性环节的频率特性：8/12/20214惯性环节的奈氏图极坐标图是一个圆，对称于实轴。证明如下：整理得：下半个圆对应于正频率部分，而上半个圆对应于负频率部分。8/12/20215实频、虚频、幅频和相频特

2、性分别为：振荡环节的频率特性⒋振荡环节的频率特性：讨论时的情况。当K=1时，频率特性为：8/12/20216当时，，曲线在3，4象限；当时，与之对称于实轴。振荡环节的奈氏图实际曲线还与阻尼系数有关8/12/20217振荡环节的奈氏图由图可见无论是欠阻尼还是过阻尼系统，其图形的基本形状是相同的。当过阻尼时，阻尼系数越大其图形越接近圆。8/12/20218⒌微分环节的频率特性：微分环节有三种：纯微分、一阶微分和二阶微分。传递函数分别为：频率特性分别为：微分环节的频率特性8/12/20219①纯微分环节：纯微分环节的奈氏图Re

3、Im微分环节的极坐标图为正虚轴。频率w从0→∞特性曲线由原点趋向虚轴的+∞。8/12/202110一阶微分环节的奈氏图②一阶微分：ReIm一阶微分环节的极坐标图为平行于虚轴直线。频率w从0→∞特性曲线相当于纯微分环节的特性曲线向右平移一个单位。8/12/202111二阶微分环节的频率特性③二阶微分环节：幅频和相频特性为：8/12/2021121极坐标图是一个圆心在原点，半径为1的圆。延迟环节的奈氏图⒍延迟环节的频率特性：传递函数：频率特性：幅频特性：相频特性：8/12/202113小结比例环节的极坐标图积分环节的极坐标图

4、惯性环节的极坐标图—极坐标图为圆。振荡环节的极坐标图微分环节的极坐标图—有三种形式：纯微分、一阶微分和二阶微分。延迟环节的极坐标图8/12/202114在线教务辅导网：http://www.shangfuwang.com更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网8/12/202115