投篮机器人底盘的设计

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1、太原工业学院毕业设计毕业设计投篮机器人底盘的设计学生姓名：薛金伟学号：102011128系部：机械工程系专业：机械设计制造及其自动化指导教师：田静二零一四年六月太原工业学院毕业设计诚信声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：日期：年月日太原工业学院毕业设计投篮机器人底盘的设计摘要:移动机器人是机器人家族中的一个重要的分支，也是进一步扩展机器人应用领域的重要研究发展方向。自上世纪九十年代以来，人们广泛开展了对机器人移动功能的研制

2、和开发，为适应各种工作环境的不同要求而开发出各种移动机构。本设计并实现了一种具有全向移动功能的运动平台，实现了一种较为实用化的全向轮；为全向移动平台设计并实现了行之有效的减振装置；将各个功能模块合理整合成为一套性能稳定的全向运动系统：系统地分析了全向运动平台的运动性能；该平台具有非常优秀的运动性能。在中型组机器人的成功应用，使投篮机器人具备了在复杂的动态环境中自如、准确的到达目标位置的能力。关键词：移动机器人,全向轮,全向运动,机器人机构设计ShootingrobotchassisdesignAbstractMobilerobotisanimportantbranchofofthe

3、robotfamily,Mobilerobotisalsofurtherexpandtheimportantresearchdirectioninthefieldofrobotapplications.Sincethe1990s,peoplecarryingoutthefunctionofmobilerobotresearchanddevelopment,inordertoadapttothedifferentrequirementsofvariousworkingenvironmentanddevelopallkindsofmobilemechanism.Thiswasdesig

4、nedandimplementedanexercisewithfunctionsofomnidirectionalmobileplatform,toachieveamorepracticalomni-directionalwheel;Foromnidirectionalmobileplatformwasdesignedandimplementedeffectivevibrationreductiondevice;Reasonabletoeachfunctionmoduleintoasystemstableperformanceofomnidirectionalmovement:sy

5、stematicallyanalyzestheglobalmotionplatformmotionperformance;Theplatformhasverygoodmovementperformance.Thesuccessfulapplicationofrobotinthemediumgroup,makeshootingrobotwiththefreelyinthecomplexdynamicenvironment,accurateabilitytoreachthetargetlocation.Keywords:mobilerobots,omnidirectionalwheel

6、,omni-directionalmovement太原工业学院毕业设计目录1.绪论11.1移动机器人的设计背景及意义12.投篮机器人底盘总体设计方案32.1功能要求32.2指标要求32.3总体方案设计33.电动机的选择63.1选择电机条件63.2驱动电机型号的选择64.轴的设计74.1各轴的输入输出功率74.2各轴输入输出转矩74.3轴的最小直径84.4轴的结构设计84.4.1选择滚动轴承84.4.2轴上零件的轴向定位94.4.3轴的简图及受力94.4.4轴的校核115.投篮机器人底盘的运动分析125.1移动结构分析125.1.1差速移动控制分析145.1.2全向移动控制分析156

7、.底盘车架的设计176.1机器人底盘支架的分析176.2减振系统的设计186.3设计思路196.4减振方法、减振部件的选择207.其他零件的选取237.1联轴器的选择237.2轴承的选择23太原工业学院毕业设计7.3键的选择247.4全向轮的选择247.5小结26总结27参考文献29致谢30太原工业学院毕业设计1.绪论1.1移动机器人的设计背景及意义移动机构是组成移动机器人的重要组成部分，它是机器人实现功能要求的关键，其设计的成功与否将直接影响机器人系统的性能。目前，