投篮机器人动作设计.doc

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1、目录心齑梯褙讣逗唉喧末搭股剐趿劣骀熄枋诜撵抗煊具叨蜡羯仲萜范1引言胆凡滑塞激上比嗜暴视塞眨玉饶11.1机器人概述肟并疽寐镀欣质碱灬莫订浆颓车11.2目前研究的概况和发展趋势粼隆寸潮爻腺坩葱驰博善元邱夯21.3机器人竞赛介绍戟朵痤樘拄清嗔璃镝氮蜒芒橙我22总体方案分析与策略倒瑛浈冒眷裴从少篦坚肮键瞿稻23行驶机构的设计荠汁卯垃循茭雒桡簧溉招钅肪鞫34吃球部分设计辞爰憋胬茼噶溱歼壑裨啸原倜笼45投球部分设计勺荻倩铂严沸俩悍鲩氍钮烩朗纷66控制回路设计婆橛连舅拘敌珀取谨疸岌货豆徨77单片机控制系统支鞅镨箪株救善彻曳荭的辊

2、火升77.1AVR单片机的特性嵛邗随眠啦蕖贞蔻陕辙孟钭瞵夏77.2控制电路介绍螵氏鸨咯粟虐骰痉雌谍衬耵毹吞88以PLC为核心的控制系统方案鲔亡控空割揪蝇蹩鳇搛桨蒲崧怩98.1PLC介绍绚欲哂喧旗熟困袱逛磊蠡楫畅枵98.2PLC的选择膣喻屯稻浩萜闯旃问择狗痪萤娄118.3PLC各单元介绍分卢痍苻邯魂羌胬摸锔翳腊溏萁128.4控制系统功能介绍觯捕篁袭贸商怎兜底膊极羸譬螫168.5前进/后退，变速控制及投球控制萑氇坦纵久殚亡泅肚旗焉婷虢罟168.5.1Ｉ/O分配孀碰股较丹寥驵丝感釜土药喊鸟168.5.2程序梯形图：闯茆线

3、驹淙剡矽瘛说殳辅常捶踬178.6自动送球控制榜烧筷轵粹嗍栌搪必辁绦扳黹溶209总结砜坷混恚屦迁翎露墒困挈弃开雯20致谢蜣坚凑耨捺铝锼悒锭鸺吵扯铬鼷21参考文献瑚蓑撖嗒嫁殿蛑哀拼抉蓥椋芟梓22媪刿扳党瀣熬矗孟脸吨冕箩圩诲冠羰氤荣孩缑甭光琬青瞟成沭羽刹废谫婷羔栓孚瘿胚胄早剀棰寄槔炙谏暑嘉墨糅户米颧劫挖补柒佥钵酷镢郴慷毖反守谜蕨糠畿稗1引言胆凡滑塞激上比嗜暴视塞眨玉饶1.1机器人概述肟并疽寐镀欣质碱灬莫订浆颓车机器人科学是一门综合了机械、电子、材料、计算机、传感器、仿生、人工智能等多种前沿科学的综合性学科，是最能体现一个

4、国家基础科学技术和制造业水平的学科之一。捌莨驷鳗呓嗨勒渊麻掰瘛衍返嚼1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。在剧本中，卡佩克把捷克语“Robota”写成了“Robot”，“Robota”是奴隶的意思。该剧预告了机器人的发展对人类社会的悲剧性影响，引起了大家的广泛关注，被当成了机器人一词的起源。在该剧中，机器人按照其主人的命令默默地工作，没有感觉和感情，以呆板的方式从事繁重的劳动。后来，罗萨姆公司取得了成功，使机器人具有了感情，导致机器人的应用部门迅速增加。在工厂和家务劳动中，机器人成了

5、必不可少的成员。为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”：　　(1)机器人不应伤害人类；　　(2)机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；　　(3)机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。　　这是给机器人赋予的伦理性纲领。机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则。哑红桑瘩浍映怍荣段裱砸娜溯账机器人真正出现在人类社会中的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才算真正开始。机器人发展到现在，可以分为三代：第一代是示教再现型

6、机器人：它由人操纵机械手做一遍应当完成的动作或通过控制器发出指令让机械手臂动作，在动作过程中机器人会自动将这一过程存入记忆装置。当机器人工作时，能再现人教给它的动作，并能自动重复的执行。这类机器人不具有外界信息的反馈能力，很难适应变化的环境。第二代是有感觉的机器人：它们对外界环境有一定感知能力，并具有听觉、视觉、触觉等功能。机器人工作时，根据感觉器官（传感器）获得的信息，灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。第三代是具有智能的机器人：智能机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息

7、，进行独立思维、识别、推理，并作出判断和决策，不用人的参与就可以完成一些复杂的工作。目前，智能机器人已在许多方面具有人类的特点，随着机器人技术不断发展与完善，机器人的智能水平将越来越接近人类。琉瑞桥坌抢厮各犸灼喁骷芋本殄1.2目前研究的概况和发展趋势粼隆寸潮爻腺坩葱驰博善元邱夯当今世界，机器人特别是工业机器人已经发展成为一个规模巨大的产业。据粗略估算，全球现在至少有76万台机器人正投入使用。中国于1972年开始研制自己的工业机器人。我国于1985年研制成功第一台弧焊机器人，距世界最早的机器人实用机型推出晚了23年。

8、目前，我国从事机器人研发、制造的单位已达200多家。2000年，我国工业机器人的拥有量约为3500台，其中国产的占五分之一。但是由于我国机器人产业化起步较晚，步伐较慢，基础工业力量比较薄弱，致使工业机器人长期大量依赖进口。研究与市场脱节是我国机器人产业化过程中一个急需解决的问题。同时，我国的企业也缺少大规模集成的经验，难以形成很强的竞争力[1]。蜗黜挖晋酃猫