定点投篮机器人机构设计

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1、目录摘　要1绪论21　取球机构的设计与制作71.1取球方案分析81.2取球方案的确定141.3机器人车身的设计161.4关键零部件的设计及制作191.4.1电机的确定191.4.2摩擦带的设计及制作241.4.3取球轮的设计及制作251.4.4驱动轴的设计及制作271.4.5导轨的设计及制作281.5取球机构的安装与调试282　定点投篮机器人其他机构的安装与调试283　毕业设计结束语344　参考文献3526摘　要本文针对2016CCTV全国大学生机器人电视大赛的规则，讨论分析了机器人取球方案及机器人车身造型的设计，用Solidworks

2、和AutoCad进行模拟和制图。分析了机器人球的提取方案和机器人体的造型设计，并利用SolidWorks和AutoCAD软件对人体进行了仿真和绘制。在总质量极限不大于17kg/dC24V电源限制的情况下，讨论了关键部件材料的选择和确定，特别是直流电机参数的确定。重点介绍了直流电动机的组成和工作原理。最后，用图片和图片对机器人进行处理和调试。关键词：定点投篮机器人；取球；直流电机Abstract：Theextractionschemeofrobotballandthemodelingdesignofhumanbodyareanalyzed

3、,andthesimulationanddrawingofhumanbodyarecarriedoutbyusingSolidWorksandAutoCADsoftware.Whenthetotalmasslimitisnotgreaterthanthelimitof17kg/dC24Vpowersupply,thematerialselectionanddeterminationofkeycomponents,especiallythedeterminationofDCmotorparameters,arediscussed.Thec

4、ompositionandworkingprincipleofDCmotorareintroducedemphatically.Finally,therobotisprocessedanddebuggedwithpicturesandpictures.Keywords:Fixed-pointshootingrobot;fetchingball;DCmotorKeywords:;Fixed-pointshooting；robotFetchingball;DCelectromotor绪论26机器人是一个高度交叉的前沿学科。机器人的诞生和发展

5、无疑是人类科学技术在二十世纪取得的巨大成就。在过去的40年中，越来越多的机器人被应用于各个行业，越来越多的机器人科学家从事不同方向的机器人的研发和应用。机器人在世界经济的各个领域和人类生活的各个方面都忠于人类。机器人在上个世纪为人类文明做出了重要贡献，机器人将在二十一世纪为人类文明做出新的重要贡献。虽然在中国的机器人的研究和开发起步较晚，但在国家有关部门的支持和广大机器人科技和教育工作者，以其发展有助于迅速，已在工业机器人领域的成长。特种机器人和智能机器人已经取得了令人瞩目的成就，为中国机器人技术的进一步发展打下了良好的基础。前年六月中

6、国中央电视台成功举办2016CCTV全国大学生机器人电视大赛，大大促进了全国各高校的竞赛机器人研究和制造技术。今年六月，CCTV将举办2018全国大学生机器人电视大赛。1.定点投篮机器人模拟应用场景的说明1.1场景示意图2.2场景说明目标将小球投入9个各带有3个圆环和网的篮内以得分。在3分钟内获得高分或者将球投入所有篮筐，并且在中心点的三张网内都有入球的队将获得胜利1．比赛场地（1）          比赛场地由厚度为2mm的乙烯基材料铺成。地面由不反光，宽度为50mm的乙烯基胶带粘合。（2）          比赛场地由“全自动机器人

7、移动区”，“人工控制机器人移动区”，“全自动机器人启动区”，“人工控制机器人启动区”，“赛球装卸区”组成。（见上附图）      （3）          “全自动机器人移动区”26（a）“全自动机器人移动区”只限全自动机器人活动。（b）该区域由高100mm，宽20mm的木栅栏所围绕。（c）在“全自动机器人移动区”内有两个由宽30mm的白线围成的圆圈，圆圈的直径分别为3000mm和6000mm。（d）在“全自动机器人移动区”内有8条30mm宽并且经过圆心的白线均匀分布。（e）在“全自动机器人移动区”上方挂有9个篮筐，每个篮筐由3个固定成

8、三角状的带网圆环组成。最外面的4个篮筐离地1500mm，中间的4个篮筐离地2000mm，中心篮筐离地3000mm。（f）在每个篮筐正下方都固定有一个直径100mm，高10mm的白色圆盘，圆盘指示着篮筐的位置