线性反馈系统的时间域综合第六章

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1、第六章线性反馈系统的时间域综合6.1引言本章限于考虑严真连续线性时不变受控系统：状态反馈输出反馈性能指标：渐近稳定、希望闭环特征值、解耦、无静差跟踪、扰动抑制、系统误差或参数摄动的鲁棒性6.2状态反馈和输出反馈状态反馈的传递函数阵为结论6.1：状态反馈保持能控性不变结论6.2：状态反馈不一定能保持能观测性图6.1状态反馈输出反馈的传递函数阵为图6.2输出反馈6.3状态反馈极点配置：单输入情形结论6.4：系统全部个极点可任意配置的充分必要条件为完全能控。结论6.3：输出反馈可保持能控性和能观测性极点配置算

2、法1.判断能控性2.计算的特征多项式3.由期望闭环特征值计算期望特征多项式4.5.6.7.例6.1(i)(ii)(iii)(iv)(v)6.4状态反馈极点配置：多输入情形方法一：转换为单变量形式方法二：利用能控规范形6.5输出反馈极点配置有关结论：1.输出反馈一般不能任意配置极点2.完全能控、完全能观测，输出反馈可对个极点“任意接近”式配置6.6状态反馈镇定镇定的概念：状态反馈使系统渐近稳定可镇定条件不可控部分渐近稳定算法：先分解，可控部分配置极点，复原。6.12全维状态观测器利用和估计出状态，使则问题

3、：（1）不确定（1）收敛速度低（3）出现摄动图6.22对方案I全维状态观测器构造思路的直观说明充分必要条件是系统不能观测部分为渐近稳定，充分条件为(A,C)完全能观测。结论6.56观测器可任意配置A-LC极点的充分必要条件为（A,C）完全能观测。结论6.55全维观测器算法步骤：1.计算对偶系统矩阵：；2.对和期望特征值，采用极点配置法求状态反馈阵；3.取；4.计算；5.全维观测器：。6.15基于观测器的状态反馈系统特性问题:（1）采用估计状态作为反馈，(A-bk)的特征值是否不变？（2）状态反馈是否影响

4、观测器的特征值？（3）观测器对闭环系统传递函数的影响是什么?分离原理问题：观测器对系统有影响吗?X(0)习题：6.2，6.9（ii），6.18(用一种方法)