爱普生机器人-机械手初级教学

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1、武汉市创纬精工有限责任公司2015-111一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSONRC+用户界面四、RC+软件操作五、SPEL+语言六、动作指令七、I/O八、Pallet九、!...!并列处理十、多任务处理十一、循环控制指令十二、程序实例21、机械手坐标系1.1SCARA机械手坐标系XY方向坐标（前后左右）Z方向坐标（上下）U方向坐标（旋转）32.机械手的手臂姿势在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着意

2、想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（L或者R）。2.1SCARA机械手的手臂姿势图4系统构成56NPN接法PNP接法7NPN接法(出厂默认）PNP接法81、动作执行序列的时序(msec)2、紧急停止序列的时序93、程序执行序列的时序104、安全门输入序列的时序1112不外接急停时接线：1,9,14短接；2,3短接；15,16短接；4,11短接；17,12短接；24,8,21,19短

3、接；22，7,20,18短接.13141.软件IP设置（使用以太网连接时用）配置与控制器的通信，从[设置]菜单中选择[电脑与控制器通信]。将打开如下所示的对话框：设置新增以太网连接名称及IP地址:点击[增加]-[选择通过以太网连接控制器]-[确定]-填写控制器IP地址。15（2）控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在“设置”

4、控制器

5、配置里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制器的前三位相同，例如“192.168.0.

6、10”162.控制器设置（1）单击[设置”“控制器”进入控制器设置画面，然后单击“配置”设置控制的IP地址及控制方式，当要使用外部I/O控制时须将“控制设备”改为远程I/O，然后单击“应用”，再单击关闭，等待控制器重启完毕后，按“F5”，单击“激活远程I/O”后关闭软件即可使用外部I/O控制控制器。173.示教画面打开Jog&Teach页面：Tools→RobotManager→Jog&Teach或单击工具栏图标后，选择Jog&Teach页面。如下图示Mode说明：World:在当前的局部坐标系、工具

7、坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。Tool:向工具定义的坐标系的方向微动移动。Local:向定义的局部坐标系的方向微动移动。Joint:各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。ECP:在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。184.示教点步骤（1)在“点数据”页面中“点文件”下拉菜单中

8、选择需要教点的点文件单击选择点文件19(2)在步进示教页面右下角位位置选择需要示教的点编号单击选择要示教的点位20(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，MotorOn情况下，可以在ControlPanel页面FreeAll释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，LockALL锁定所有轴。微动按钮点位追踪按钮，在马达上伺服ON时直接移动到之前示教的点位，一般在之前点位变化需做微调时用21(4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具体数值。如果需要示

9、教的点为新增点，将弹出以下对话框，用户可根据需要对该点编辑标签及描述编辑点标签及描述然后单击“确定”22(5)在“点数据”页面单击“保存”按钮，完成示教点。235.马达重置及伺服OFF工具→机器人管理器→控制面板或单击工具栏图标后，选择“控制面板”页面。如下图示伺服ONZ轴刹车释放后要按住伺服指示灯旁边白色按钮才能手动移动Z轴刹车释放马达报警时运行功率设置重置马达246.工具坐标设置工具→机器人管理器→工具或单击工具栏图标后，选择“工具”页面。如下图示25（1）在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具

10、向导画面，选择工具坐标编号26（2）选择好工具坐标编号后单击“下一个”，进入如下画面，单击“示教”进入机器人示教画面27（3）将U轴旋转到0度，在机器人运动范围内固定一个参考位置，然后通过移动X、Y轴移动到参考位置，然后单击确定28（4）示教好第一个位置后单击“示教”进入如下画面，然后单击“示教”进入第二点示教画面29（5）将Z后提起后，旋转180度后，重新移动X、Y轴至之前保存的位置，然后单击“示教”进入下图画面，然后单击“完成”，完成工具坐标校准30