爱普生机器人编程手册.ppt

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1、EPSON机械手导入培训爱普生中国FA营业本部2012年2月12日一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSONRC+用户界面四、示教五、SPEL+语言六、动作指令七、I/O八、Pallet九、!...!并列处理十、多任务处理内容什么是工业机器人工业机器人（industrialrobot,简称RI）：是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备；广泛适用的能自主动作，且多轴联动的机械设备；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来，机器人技

2、术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动化工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。为什么使用要机器人替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环境，污染的环境等等。需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项目很难用治具人工操作。集成度高使用方便，减少设备开发周期。稳定性机器人可工作24小时消费者对商品多样化的需求工业机器人的种类单轴机器人直角坐标系机器人４轴（SCARA、水平多关节）机器人６轴（垂直多关节）机

3、器人工业机器人的的特点单轴机器人特点：采用精密滚珠丝杠和同步带作为传动件，精密、坚固、运行平稳、定位精确、结构简单、噪音小，安装使用与维护简便。工业机器人的的特点直角坐标机器人特点：结构简单，一般有多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角，高可靠性、高速度、高精度，但体积比较庞大。应用领域：装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。工业机器人的的特点４轴机器人特点：有4个轴（4个自由度）X、Y、Z、U，这类机器人的结构轻便、响应快，最适用于平面定位、垂直方向进行装配的

4、作业。应用领域：装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。工业机器人的的特点６轴机器人特点：有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可以自由编程，完成全自动化的工作，提高生产效率。应用领域：应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。手表组装生产线开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装25年的销售业绩！业界行业最高的市场份额EPSON机器人发展历史■精密机器人

5、（单轴/4轴/6轴）高速度高稳定性高精度■视觉系统视觉系统配合机器人实现互动EPSON机器人的最大特点爱普生机器人选件部分SCARA(4轴)Pro-six(6轴)G系列LS系列RS系列C系列S系列另有业界最高精度单轴模块机械手控制器选件手编视觉通讯板卡GUIBuilder传送带跟踪EPSON机器人的产品线4轴SCARAG系列LS系列RS系列主要参数产品系列系列名称最大负载G1G3G6G10/20RS3RS4LS3LS61Kg3Kg6Kg10~20Kg3Kg4Kg3Kg6KG±0.005mm±0.008m

6、m±0.015mm±0.025mm±0.01mm±0.015mm±0.01mm±0.01mm175~225mm250~350mm550~650mm650~1000mm350mm550mm400mm600mm<0.3second0.37second0.35second0.38second0.36second0.39second0.45second0.42second3000mm/s4350mm/s7900mm/s11000mm/s6237mm/s7400mm/s6000mm/s6800mm/sRC180/

7、RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC90RC90重复精度（J1+J2）工作臂长循环时间*最高速度*循环时间：负载1kg，垂直向25mm,水平300mm的门型往返运动时间适合控制器6轴C系列S系列主要参数C3S5S5L3Kg5Kg5Kg±0.02mm±0.02mm±0.03mm600mm706mm895mm0.37second0.44second0.49second4710mm/s4591mm/s4215mm/sRC1

8、80/RC620RC180/RC620RC180/RC620产品系列系列名称最大负载重复定位精度工作臂长最高速度(p点线速度）循环时间*适合控制器快速安全恢复单键・备份故障发生时可方便地从USB接口中读取维护数据USB存储口状态保存开关工业机器人选型要点什么用途（搬运、组装、焊接等确定机器人轴数、自由度）工作环境(是否高温、高湿、有防尘)定位精度(重复定位、绝对定位)机器人的负重能力最高运行速度各个轴、自由度的工作范围4/6轴机器手选型（本