爱普生机械手学习笔记.doc

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1、保持机器人夹具常闭状态关于机器人的夹具，请通过配线和配管，保证其在机器人系统的电源被切断时，也不会抛出工件（握着的物件）。将机器人夹具的重量以及惯性力矩设计在容许值以下确认外围装置是否能够安全停止，动力的切断是否会发生危险情况等为防止因远程操作引起的危险，通过远程发送的开始信号仅在操作装置（CtrlDev）的设置为REMOTE，操作模式为AUTO的状态下，系统接受远程信号的命令时有效。在远程有效状态下禁止执行来自远程以外的动作命令以及I/O输出控制器中设有自动运转模式、程序模式、TEACH模式和TEST模式4种操作模式。为

2、确保安全，请务必对机器人系统设置安全门。M/CPOWERMACHINE，机器电源M/CSIGNAL机器信号拆卸固定在搬送托盘上的机械手固定螺栓或设置螺栓时，请事前进行支撑，以防止机械手翻倒。台架上用于安装机械手的螺纹孔为M8如果在连接控制器与开发用PC期间拔出USB线缆，机器人则会停止动作。拔出USB线缆之前，请在[电脑与控制器通信]对话框中单击<断开>按钮。按下F5键，显示运行窗口。（F5是用于选择EPSONRC+7.0菜单-[运行]-[Run窗口]的快捷键。）单击按钮，将电动机设为ON。机器人控制器不

3、支持Internet协议版本6（TCP/IPv6）。在采用以太网将开发个人电脑连接到机器人控制器上时，确保使用Internet协议版本4（TCP/IPv4）。函数定义以Function语句开始并以Fend语句结束。每个程序文件都有一个“.prg”的扩展名并存储在项目目录中使用Call语句来执行用户函数。如果您把几个语句放入程序（多语句）的某一行中，请使用分号（;）将指令分开。变量命名规则：函数名称最多可以包含64个字符。变量名称可以包含32个字母数字、日文或下划线字符。字符可以为大写也可以为小写。函数和变量名不能以下划线开

4、头。SPEL+关键字不能用作函数或变量名。字符串变量必须有一个附加的美元符号($)后缀不得使用关键字。数据类型大小范围Boolean2字节True或FalseByte2字节-128至+127Short2字节-32768至+32767Integer2字节--32768至+32767Long4字节-至+Int324字节-至+UByte2字节0至+255UInt324字节0至UShort2字节0至65535Double8字节-1.79E+308至1.79E+308有效数字的数目为14Real4字节-3.40E+38至3.40E+

5、38有效数字的数目为6String256字节全部ASCII字符最多为255个字符LongcycleCountBooleanaaaBytebyDoubledouInt32intinIntegerintegLonglong12RealssShortsssStringsss$UBytessssUInt32ssssUShortssss运算符：变量：数组：字符串处理：文件处理命令：错误处理指令多任务：机器人坐标：ORG是原点,CW是顺时针方向旋转,CCW是逆时针方向旋转