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1、EPSON机械手培训(初级)2015年5月1内容一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSONRC+用户界面四、RC+7.0软件操作五、SPEL+语言六、动作指令七、I/O八、Pallet九、!...!并列处理十、多任务处理十一、循环控制指令十二、程序实例21、关于机械手的基础知识1、机械手坐标系1.1SCARA机械手坐标系XY方向坐标（前后左Z方向坐标（上U方向坐标（旋右）下）转）3一、关于机械手的基础知识2.机械手的手臂姿势在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的
2、不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（L或者R）。2.1SCARA机械手的手臂姿势图4二、硬件概要系统构成5RC90普通I/O定义6RC90普通I/O定义7RC90普通输入接法NPN接法PNP（选型时需特别注明）接法8RC90普通输出接法NPN（标准型）接法PNP（选型时需特别注明）接法9RC90普通I/O时序图1、控制器运行时序图2、急停时序图10RC90普通I/O时序
3、图3、程序执行时序图11RC90普通I/O时序图4、安全门输入时序图12RC90普通I/O扩展板引脚定义1、I/O扩展板输入输出定义及设置13RC90普通I/O扩展板引脚定义2、1号I/O扩展引脚定义14RC90安全I/O定义不外接急停时可以将安全I/O按如下方式接线：1,2,3,7,9,18,20短接4,11短接8,19,21,25短接12,17短接10,14,15,16短接15RC90安全I/O接线图（使用控制器经典接法）16三、EPSONRC+用户界面17四、RC+7.0软件操作1.1通过USB连接控制器1）单击工具栏
4、图标“”或者单击“设置”，单击“控制器与电脑通讯”，进入如下画面。选择“USB”，单击“连接”即可连接控制器。控制器连接上后，连接状态会变为“已连接”连接好后状态会变为“已连接”选择USB18四、RC+7.0软件操作1.2软件IP设置（使用以太网连接时用）（1）单击“设置”“电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，然后单击工具栏图标“”进入IP设置画面，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通过以太网连接到控制器”单击“确定”19四、RC+7.0软件操作（2）设置新增以太网连接名称及IP地址，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所
5、示设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在“设置”
6、控制器
7、configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制器的前三位相同，例如“192.168.0.10”。设置好IP地址后单击“连接”连接控制器。20四、RC+7.0软件操作2.1从控制器读取程序1）连接控制器后，单击“项目”，单击“导入”进入下图所示画面，选择“控制器”，单击“下一个”，再单击“下一个”，单击“导入”即可将控制器的程序读取出来选择控制器21四、RC+7.0软件操作3.1伺服马达打开、释放和重置单击
8、“工具”，选择“机器人管理器”，单击“控制面板”进入左下图画面。或者单击工具栏图标“”，然后单击“控制面板”。关闭伺服在伺服ON时可以选择单独释放一个或多个轴，六轴机械手除外打开伺服当机械手出现报警时单击重置复位报警22四、RC+7.0软件操作4.1点位示教工具→机器人管理器→步进示教或单击工具栏图标后，选择“步进示教”页面。如下图示模式说明：默认:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾
9、斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。工具:向工具定义的坐标系的方向微动移动。Local:向定义的局部坐标系的方向微动移动。关节:各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。ECP:在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。23四、RC+7.0软件操作4.2点位示教步骤1)单击“示教点”，选择要示教的点文件单击”示教点“选择要示教的点文件24四、RC+7.0软件操作2)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，MotorOn情况下，可以在“控制面板”页
10、面，单击“释放所有”释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，单击“锁定所有”锁定所有轴。选择要示教的点位，单击“示教”微动按钮输入点标签（可省略）单击“确定”选择要示教的点位单击“示教”进入右图画面25四、RC+7.0软件操作3)保存点文件在“机器人管理器”界面里单击“点数据”，
