爱普生高级培训资料

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1、EPSON机械手培训(高级)2015年8月1内容一、移动向下相机应用二、固定向上相机应用三、固定向下相机应用2视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）一、移动向下相机应用案例（相机安装在SCARA机械手第二臂上）1）准备一个类似下图所示针尖工具，装到治具上2）准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到拍照区域平面内3视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）3）新建一个校准点文件单击右键，选择单击“新建”进入右图画面输入点文件名称“camera_move_down"单击”确定“4视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）4）针尖工具坐标校准5视觉应用案例（EPS

2、ON机械手跟其他品牌视觉配合）③在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动向下工具编号，如下图所示：选择工具编号16视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）7视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）选择工具编号18视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）⑤单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使针尖对准MARK，确保U=0。9视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）⑥对准MARK后单击“示教”，进入如下画面10视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）⑦单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、Y，使针尖再次

3、对准MARK11视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）⑧对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。12视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）5）移动向下工具坐标测试打开步进示教画面，如下图所示，设置tool为tool1（与之前示教的针尖tool保持一致），先将针尖对准MARK点所在位置，正反旋转U,看针尖是否偏离MARK位置，如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教。设置为tool1模式选择默认模式13视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）6）九宫格九点示教①、单击“工具”→“机器人管理器”→“步进示教”或单击工具栏图标“”后，选

4、择“步进示教”页面。设置如下图所示：设置为tool1选择默认模式选择世界坐标选择点文件“camera_move_down”14视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）②移动机械手X、Y使针尖对准MARK，然后将该点保持到P0点（一定要在之前示教的针尖工具“TOOL1”下保存P0参考点）③将TOOL切回TOOL0，然后再示教九宫格九点（移动向下相机九宫格九点一定要在TOOL0下示教）如下图所示设置为tool0选择默认模式选择世界坐标选择点文件“camera_move_down”15视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）④移动机械手，使MARK依次出现在视野的左上，中上，右

5、上，右中，中间，左中，左下，中下，右下，并将机器人点位依次保存到P11-P19。如下图所示：左上中上右上左中中间右中左下中下右下16视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）7）新建一个“cal.prg"程序单击右键，单击“新建”进输入程序名称入右图对话“cal”，单击确框定17视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）8）在“cal.prg”程序输入以下样例程序18视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）19视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）9）运行“cal_camera_move”函数选择“cal_camera_move”函数，单击“开始”运行校

6、准函数，如果校准成功将打印校准结果，否则要重新校准如果校准结果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以内）说明校准有问题，要重新校准20视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）10）视觉调用样例程序21视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）22视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）23视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）二、固定向上相机应用案例（相机安装在外部，向上安装）1）准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到要拍照的治具上2）新建一个点文件单击右键，选择单击“新建”进入右图画面输入点文件名称“camera_fixed_up",单击”

7、确定“24视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）3）固定向上相机工具坐标示教①将MARK贴到吸嘴上，调整机械手姿态，使相机与拍照面垂直（尽量让机械手抬高一点，MARK尽量贴到吸嘴中间），固定好相机、光源及镜头，调整相机焦距及光源镜头使图像尽可能清晰，将光源，镜头及相机光圈锁死，记下当前机械手高度，正常工作时要让机械手在此高度下拍照。②单击“工具”→“机器人管理器”→工具或单击工具栏“”图标后，选择