爱普生培训资料：仿真器.pdf

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1、8.仿真器8.仿真器8.1仿真器的功能仿真器功能可以让您很容易地在您的PC上检查机器人的动作，并让您灵活地考虑系统布局，测量操作时间并创建机器人程序。它们从引进阶段到推出机器人系统都是非常有用的。8.1.1概述下面是仿真器的主要功能：机器人动作3维显示在3维显示器中以不同角度显示机器人的方向和动作。基于设计数据提供准确的显示数据。干涉检查检查机器人（包括手）是否与其自身或其外围设备发生干扰。机器人操作时间预测预测某个程序的机器人操作时间。预测机器人的运动时间时，要考虑速度设置（速度等）和加速度/减速度设置（加速等）。+SPEL程序的执行+允许您创建、执行并调试SPEL程序。关于仿真器功能的限制

2、可在8.4仿真器的规格和限制中找到。230EPSONRC+7.0(Ver.7.0)用户指南Rev.38.仿真器8.1.2系统要求推荐规格使用CAD数据时，建议您使用一台运行Windows7Professional32位版本的PC。操作系统Windows7Professional32位版本CPUCorei5或更高版本存储器2GB或更大硬盘备用容量4GB或更大制版DirectX10.1或更高版本必须可用。必须支持OpenGL2.1或更高版本。最小规格若要将机器人与一些外围设备共用并以简单的方式进行操作，则必须具备以下环境。操作系统Windows7Professional32位版本WindowsXP

3、Professional32位版本，SP3或更高版本WindowsVistaBusiness32位版本，SP2或更高版本CPU1.6GHz或更高，32位(x86)多核处理器存储器512MB或更大硬盘备用容量4GB或更大EPSONRC+7.0(Ver.7.0)用户指南Rev.32318.仿真器8.2使用仿真器您可以使用提供的样本虚拟控制器和项目来试用这些仿真功能。参见8.2.1使用样本。您也可以选择机器人模型，并建立自己的系统。参见8.2.2使用用户创建的系统。8.2.1使用样本您可以使用提供的样本轻松地操作机器人。请按照以下步骤：1.连接样本虚拟控制器（机器人）2.打开相应的样本项目3.显示仿

4、真器窗口4.通过执行程序来操作机器人5.下一步1.连接样本虚拟控制器在EPSONRC+7.0工具栏的<连接>列表框中选择“C4Sample”。完成连接后，<连接>列表框中显示“C4Sample”。2.打开相应的样本项目(1)单击EPSONRC+7.0菜单-[项目]-[打开…]。(2)在ProjectsSimulatorDemos中选择“C4Sample”。232EPSONRC+7.0(Ver.7.0)用户指南Rev.38.仿真器(3)点击<打开>按钮。然后出现下面的程序窗口。3.显示仿真器窗口单击工具栏-<仿真器>按钮。将弹出[机器手模拟器]窗口。EPSONRC+7.0(Ver.7.0)用户

5、指南Rev.32338.仿真器4.通过执行程序来操作机器人(1)单击工具栏-<运行窗口>按钮。该项目即将创建并且弹出[运行]窗口。(2)单击<开始>按钮。将出现“是否准备启动？”的消息。单击<是>按钮。程序启动，机器人在3维显示器中移动。5.下一步如果您想更改样本，请遵循8.2.2使用用户创建的系统-步骤5至7中的步骤。如果您想创建自己的系统，请从步骤1开始。如果您想更改样本虚拟控制器，请遵循8.3.5虚拟控制器中的步骤，并更改复制的样本。8.2.2使用用户创建的系统您可以创建自己的系统，并在您的PC上模拟机器人的操作。请按照以下步骤：1.创建一个新的虚拟控制器（连接设置）2.连接虚拟控制器3

6、.配置机器人4.显示仿真器窗口5.创建和放置对象6.创建项目和程序7.通过执行程序来操作机器人8.测量机器人的操作时间9.碰撞试验234EPSONRC+7.0(Ver.7.0)用户指南Rev.38.仿真器1.创建一个新的虚拟控制器（连接设置）(1)单击EPSONRC+7.0工具栏-<为机器人控制器通信设置个人电脑。>按钮。将出现[电脑与控制器通信]对话框。(2)点击<增加>按钮。出现[新控制器连接]对话框。(3)选择[连接到新的虚拟控制器]，并按下<确定>按钮。(4)创建一个名为“Virtual1”新的虚拟控制器。单击<应用>按钮。注：在虚拟控制器中，程序将连续执行一个小时。如果连续执行超过了

7、一个小时，则会出现一条警告消息。您可以在警告显示后再次执行该程序，并将重置连续执行定时器。(5)关闭对话框，返回到EPSONRC+5.0主窗口。2.连接虚拟控制器(1)在EPSONRC+7.0工具栏-<连接>列表框中选择创建的“Virtual1”连接。完成连接后，<连接>列表框中会显示“Virtual1”。EPSONRC+7.0(Ver.7.0)用户指南Rev.32358.仿真器3.配置机器人本教