基于模糊控制的汽车防抱制动系统的研究

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1、摘要本文从车辆理论和模糊控制理论入手，将两者相结合，对模糊控制理论在汽车防抱制动系统(ABS)上的应用进行了研究。针对前人仅采用常规模糊控制方法的不足，在控制方法上进行了改进和发展，并进行了仿真和试验。在对车辆制动过程和ABS工作原理进行分析的基础上，建立了车辆动力学、轮胎和制动器的数学模型及MATLAB模型，并对模型的真实性进行了验证。设计常规ABS模糊控制器。设计了模糊化、反模糊化方法，制定了模糊规则，利用MATLAB模糊工具箱，设计了常规ABS模糊控制器，并进行了仿真。针对常规ABs模糊控制器的缺陷，对

2、其进行改进，设计了基于查询表的在线插值模糊控制器，并进行了仿真。针对前面两种模糊控制器无法实时调节控制规则的缺陷，将模糊规则转化为解析式的描述，并以滑移率误差为着眼点，通过建立滑移率误差权值查询表，实时调整控制规则，达到调整制动压力的目的，并对算法进行了仿真。同样采用实时调整控制规则的策略，避开制定查询表的繁琐工作，根据反馈控制的基本原理，直接利用滑移率误差与误差变化率本身的绝对值进行加权，并加入路面识别功能，进行了仿真。将基于智能权的模糊控制算法转化为c程序，并进行实时硬件仿真和实车试验，将两者的结果与控制

3、算法模型仿真结果进行对比分析，得出结论，证明所建模型和算法的正确，且在控制算法上仍有改进的余地。关键词：ABs，模糊控制，滑移率，附着系数，在线插值，查询表，智能权，仿真AbstractInthisdissertation，fLlzzycomrol也eoryapplicationonautomotiVeanti—locksystemisstudied，baSedoncombinatiOnofautomo西e也eorya11dmz巧controlthe讲y．Aftergenillgatshoncomillgof

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