《开环幅相曲线绘制》PPT课件

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1、自动控制原理（第二版）1第五章线性系统的频域分析法2绘制概略开环幅相曲线的方法3Nyquist图掌握开环幅相曲线的绘制,才能在频域中利用乃奎斯特判据判断闭环系统是否稳定。开环传递函数：G(s)H(s)开环频率特性：G(jw)H(jw)4开环幅相曲线概略绘制方法1、起点（ω=0）0型：实轴上k点1型：负虚轴无穷远处2型：负实轴无穷远处3型：正虚轴无穷远处52、终点（ω=∞）（都要进入坐标原点，n>m,A(w)→0）当n-m=1时，沿负虚轴趋于原点当n-m=2时，沿负实轴趋于原点当n-m=3时，沿正虚轴趋于原点63、与虚轴的交点：4、与

2、实轴的交点：710108例2某零型反馈控制系统，系统开环传递函数试概略绘制系统的开环幅相曲线。思考：两个惯性环节能等效成一个振荡环节吗？能等效成一个什么样的振荡环节呢？9讨论：k取负K取2倍10开环传递函数含有积分环节时的开环幅相曲线例3设某单位反馈系统的开环传递函数为试概略绘制开环幅相曲线。1112131415161718取一次近似，且令1920212223典型环节5----微分环节5.1纯微分环节G(s)=sG(jω)=jω1)极坐标图幅频特性：相频特性：ImRe0ω→0ω→∞2)伯德图对数幅频特性：对数相频特性：L(ω)/dBω

3、011020dB/decφ(ω)/(o)ω0-909024思考：一阶微分环节与惯性环节的bode图之间的关系？5.2一阶微分环节1)极坐标图ImRe02)伯德图L(ω)/dBω0110φ(ω)/(o)ω0-9090G(s)=1+TsG(jω)=1+jωT幅频特性：相频特性：1ω→0ω→∞对数幅频特性：当ω<<1/T时，当ω>>1/T时，对数相频特性：1/T20dB/dec25265.3.二阶微分环节1)极坐标图ImRe01ω→0ω→∞2)伯德图L(ω)/dBω0110ω=ωn40dB/decφ(ω)/(o)ω0-909018027总结

4、：讲解课本p173图5-142829讨论：1、传递函数互为相反数的环节，bode图存在什么特点？2、最小相位系统和非最小相位系统的环节，频率特性有什么特点？303113、延迟环节频率特性频率特性：幅频特性：相频特性：321)极坐标图幅频特性：A(ω)=1相频特性：φ(ω)=-57.3ωτ(o)ImRe02)伯德图对数幅频特性：L(ω)=0对数相频特性：φ(ω)=-57.3ωτ(o)L(ω)/dBω0110φ(ω)/(o)ω0-909033343536