毕业设计（论文）-机器人羽毛球比赛行走装置设计

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1、毕业论文机器人羽毛球比赛行走装置设计学生姓名：学号：系部：电子工程系专业：测控技术与仪器指导教师：2015年6月诚信声明本人郑重申明：所呈交的毕业论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。本人签名：年月日机器人羽毛球比赛行走装置设计摘要随着科学技术的发展社会的发展，为移动机器人技术的研究越来越受到人们的重视和关注。而双足机器人和轮式移动机器人相

2、比较，轮式移动机器人的底盘在速度方面，运行平稳，利用范围，装载能力具有明显的优势，尤其是在服务机器人、巡检机器人、探测机器人等领域，轮式移动机器人的利用就更为普遍。移动机器人能够持续，快速，准确的操作运行，离不开它具有良好的机械系统。这种设计论文主要目的是对全方向轮式移动机器人行走机构的研究和分析，我们设计了一个可以适用于全向移动机器人羽毛球公开赛通用底盘，以及基于模块化，系列化的设计理念，形成的各种通用底盘的模型，以满足行走机器人羽毛球比赛设备的功能的需求。这次毕业设计我所需要工作主要内容如下：（1）引进三轴轮式移动机器人在国内外研究现状和发展趋

3、势，总结优势和轮式移动机器人的优缺点，以及移动机器人的关键技术领域。其次，简要介绍了全向轮和常见类型的发展历程，总结了不同类型之间的结构特点，最终详细说明轮式移动机器人在各个领域的应用。（2）概述全方位移动平台的常用轮系布局结构，比较轮式移动机器人底盘二轮布局和四轮布局各自的优缺点，并在此基础上建立通用底盘的动力学模型以及全方位轮的动力学模型。(3)STM32主控芯片介绍(4)CAN总线的主要特点（5）设计合理的机械装置；（6）完成机器人羽毛球比赛行走装置设计。关键词：轮式移动机器人，全向轮，通用底盘，羽毛球，STM32，CAN总线第1章绪论...

4、.............................................................................................................11.1机器人概述......................................................................................................11.2机器人的分类...............................................

5、.....................................................11.3移动机器人研究现状及发展趋势..................................................................31.3.1国外移动机器人研究现状及发展历史................................................31.3.2国内移动机器人研究现状及发展历史................................................

6、31.4.1移动机器人的关键技术.......................................................................41.4.2移动机器人控制技术...........................................................................41.5课题意义与背景......................................................................................5第2

7、章轮式移动机器人的运动学分析......................................................................52.1底盘移动能力分析.........................................................................................52.2三轴轮式底盘介绍................................................................................

8、..........5第3章硬件及单元电路设计......................................