毕业设计（论文）：小机器人行走控制设计

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1、吉林化工学院毕业论文小机器人行走控制设计EnglishTitle（TimesNewRoman，三号）学生学号：03530131学生姓名：尚艳艳专业班级：电信0301指导教师：刘刚职称：副教授起止日期：2007.3.5～2007.6.22吉林化工学院JilinInstituteofChemicalTechnology吉林化工学院毕业论文摘要机器人研究是自动化领域最复杂、最具挑战性的课题,它集机械、电子、计算机、材料、传感器、控制技术等多门学科于一体,是多学科高技术成果的集中体现。而仿人步行机器人技术的研究更是处于机器人课题研究的前沿,它在一

2、定程度上代表了一个国家的高科技发展水平。运动控制系统是机器人控制技术的核心,也是机器人研究领域的关键技术之一,在机器人控制中具有举足轻重的地位,因此,各研究机构都把对机器人运动控制系统的研究作为首要任务。本方案简要介绍了硬件方面运用了MSP430单片机小系统、电机驱动模块、光电隔离模块、。讨论了在软件方面运用C语言编程，实现了对单片机的控制及显示功能。迈步行走方式是一种具有广泛应用前景的地面推进方式.本文提出了一种采用电机驱动的缩放式腿机构的结构设计,并且通过MSP430单片机小系统控制电机驱动程序；阐述了控制科学与人工智能和认知科学等新

3、兴学科的结合将对处理复杂系统和社会经济中的一些重大课题提供有价值的科学理论和方法；强调了控制科学的进一步发展仍然要依赖于重大需求导向，使其在我国信息化带动工业化和现代化的进程中发挥重要的作用。关键词：小机器人MSP430单片电机驱动-I-吉林化工学院毕业论文AbstractKeyWords：Content；Request；Format.Itisshownthatintegratingcontrolsciencewithartificialintelligenceandcognitivesciencewillprovidevaluablet

4、heoriesandmethodsforsolvingsomeimportantandknottyproblemsincomplexsystemsandsocialeconomy.Toinsistonthedemand-drivenpolicyforfurtherdevelopingcontrolscienceandtechnologywillplayanincreasinglyimportantroleintheprocessofpromotingandacceleratingChineseinformationindustrializ

5、ationanddrivingindustrializationandmodernizationbyinformation.-37-吉林化工学院毕业论文目录摘要IAbstractII第1章绪论11.1课题来源及目的11.2国外研究现状综述1第2章方案设计3第3章选用的器件说明53.1MSP430系列单片机53.1.1MSP430系列单片机的特点53.1.2MSP430单片机结构概述63.1.3MSP430CPU结构和特点73.1.4MSP430存储器和地址空间分配83.2电机驱动电路的设计93.2.1芯片L293D的特点93.2.2直流电

6、机103.3电机驱动资料汇总113.3.1驱动电路113.3.2PWM控制13第4章硬件电路设计154.1LED显示屏154.1MSP430F413构成时钟小系统164.1.1时钟小系统电路设计及功能164.1.2PWM脉宽调制184.2电机驱动模块设计184.2.1电机驱动电路的设计204.2.2控制电路的设计214.2.3动作电机控制设计214.3光电隔离模块设计224.3.1光电耦合器的简介234.3.2光电隔离器的主要性能与工作原理244.4MSP430F413小直流电机控制系统26-37-吉林化工学院毕业论文4.4.1控制系统电

7、路及功能264.4.2MSP430F413步进电机控制系4.3.1控制系统电路及功能275软件设计285.1时钟小系统软件程序285.2时钟程序说明28结论33参考文献34附录A35致谢36-37-吉林化工学院毕业论文第1章绪论1.1课题来源及目的随着科学技术的迅猛发展，机器人技术将在21世纪的人类社会中带来更多的福音。机器人将会成为我们生活的一部分，成为我们的好朋友。机器人技术是现代信息技术和先进制造技术的完美的结合体，是多学科领域合作的典型代表，已成为世界各国竟相发展的科技领域之一。在人们对机器人技术智能化本质认识的加深的同时，机器人

8、技术也开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器，。对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与