探测机器人行走系统的设计毕业设计论文

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1、XX大学毕业设计（论文）探测机器人行走系统的设计所在学院专业班级姓名学号指导老师探测机器人行走系统的设计摘要木设计采用模块化设计，以便根据要求选择和定制配置，并在需要的时候方便更换和添加其他模块，而且给出了两种移动方式的设计方案，即履带式移动方式和轮式的设计，两者都有各自的特点，但主要以研究设计履带式为主，它具有良好的机动性，在越障、跨沟、攀爬方面具有明显优势。该机器人的最人优点是具有良好的越障性能、环境适应性能、防摔抗冲击性能并具备全地形通过能力。而轮式探测机器人则机动性能比较好。除了设计探测机器人的总体结构外，

2、还给出了移动控制方案。机器人最重要的机构是运动底盘的设计，即使软件设计的再好，移动方式没有设计好，那么机器人也不会很好的执行任务。轮式，腿式，履带式的移动方式在设计过程中已经给出，可以根据自己设计的要求进行选择如杲地形比较平缓，或是有沟壑的地形，可以选择履带的移动方式；如果是平缓没有沟壑的地形，就选用轮式的移动方式；如杲地形成阶梯状，而II地形比较复杂，最好选用腿式的方法。木设计可以采用两种控制系统，即通过上位机直接通过总线对机器人进行控制或是通过无线电台对机器人进行控制。关键词：探测机器人；模块化设计；履带移动方

3、式；机器人的控制系统；AbstractThedesignismodularindesignsothatinaccordancewithrequirementsofoptionsandcustomconfiguration,andwhenneededtofacilitatethereplacementandaddothermodules,andisgiventwomobileformsofdesignoptions,thatis,trackedandwheeledmobilewayofdesign,Bothhavet

4、heirowncharacteristics,butmainlytocrawler-basedresearchanddesign,ithasgoodmobilityinthebarrier,theinter-ditch,climbinghasobviousadvantages.Therobotisthegreatestadvantageofthebarrierhasagoodperformance,adapttoenvironmentalperformance,Fangshuaiimpactresistancean

5、dhaveall-terraincapacity・ThewheeledrobotwilldetectmobilityisbetteroInadditiontodetectingrobotdesigntheoverallstructure,butalsogivesamobilecontrolwaysoRobotisthemostimportantbodiesofthesportschassisdesign,eventhebestsoftwaredesign,mobiledesignmeansnogood,thenth

6、erobotwillnotbeverygoodmission.Wheeled,legged,trackedthemovementofwayinthedesignprocesshasbeengiven,Canbedesignedinaccordancewiththerequirementsoftheirownchoice讦therelativelyflatterrain,oragullyoftheterrain,canchoosetotrackthemovement;Ifthegullyisnotflatterrai

7、n,onthechoiceofwheeledmobileway,ifformedladder,andMorecomplexteiTain,thebestchoiceleggedapproach□Thisdesignusestwotypesofcontrolsystems,throughthePCdirectlythroughthebustocontroltherobotthroughtheradioortocontroltherobotoKeywords:Detectingrobot;modulardesign；t

8、rackedmobile；robot'scontrolsystem；in摘要IIAbstractIll第1章概述机器人的应用范围探测机器人的现状及发展趋势探测机器人研究概况1.3.1国外研究现状1.3.2国内研究现状探测机器人的总体结构研究内容1.11.21.31.41.5第2章机械系统的设计2」计算机模块的设计2.2传感器模块的设计2.3电源及驱动模块的设