机器人羽毛球比赛行走装置设计

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1、毕业论文机器人羽毛球比赛行走装置设计学生姓名：潘伟学号:"202201系部：电子工程系专业：测控技术与仪器指导教师：张平（教授）2015年6月诚信声明本人郑重申明：所呈交的毕业论文，是木人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重耍贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。木人完全意识到木声明的法律结果由木人承担。机器人羽毛球比赛行走装置设计摘要随着科学技术的发展社会的发展，为移动机器人技术的研究越来越受到人们的重视和关注。而双足机器人和轮式移动机器人相比较，轮

2、式移动机器人的底盘在速度方面，运行平稳，利用范围，装载能力具有明显的优势，尤其是在服务机器人、巡检机器人、探测机器人等领域，轮式移动机器人的利用就更为普遍。移动机器人能够持续,快速，准确的操作运行，离不开它具有良好的机械系统。这种设计论文主要目的是对全方向轮式移动机器人行走机构的研究和分析，我们设计了一个可以适用于全向移动机器人羽毛球公开赛通用底盘，以及基于模块化，系列化的设计理念，形成的各种通用底盘的模型，以满足行走机器人羽毛球比赛设备的功能的需求。这次毕业设计我所需要工作主要内容如下：(1)引进三轴轮式移动机器人在国内外研究现状和发展趋势，总结优势和轮式移动机器人的

3、优缺点，以及移动机器人的关键技术领域。其次，简要介绍了全向轮和常见类型的发展历程，总结了不同类型Z间的结构特点,最终详细说明轮式移动机器人在各个领域的应用。(2)概述全方位移动平台的常用轮系布局结构，比较轮式移动机器人底盘二轮布局和四轮布局各门的优缺点，并在此基础上建立通用底盘的动力学模型以及全方位轮的动力学模型。(3)STM32主控芯片介绍(4)CAN总线的主要特点(5)设计合理的机械装置；(6)完成机器人羽毛球比赛行走装置设计。关键词：轮式移动机器人，全向轮，通用底盘，羽毛球，STM32,CAN总线1.2机器人的分类11.4.1移动机器人的关键技术41.4.21.5

4、课题意义与背景5674.2.1红外线的特性194.2.2红外遥控的四个环节204.4PID控制算法211.1机器人的概述及分类1.1.1机器人的概述（改过）机器人是一种机器装置，它可以自己执行工作任务。它可以按照人们的思想来运作，又可以按照预定的程序来完成，也可以按照人工智能技术的原则来完成，研究机器人的工作任务主要是来帮助人们解决危险或者重复性的工作，让人们能够在某一方而得到放松。机器人的概念和被大家了解的情况在国际上已经趋于统一，说明机器人越来越接近社会，然而这种机器是有着自身动力和控制能力的i种机器，它可以实现各种功能。联合国标准化组织采用了美国机器人协会给机器人

5、卜•的定义：“机器人是一种可编程和多功能的智能机器人，用来搬运材料、零件、工具的操作机；它是一种可以执行齐种有差别的工作的专门系统，因为它可以改变并且可编程动作从而让它执行任务。”而我国对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器已经冇些接近人或生物智能的能力，如肢体的感觉，运动能力和相互协作能力,规划能力，是一种高度灵敏的自动化机器“。这些年来，智能机器人行业的发展被不断扩大，发展应用到了各个领域，不仅仅只是被制造业所应用，它也逐渐向着非制造业发展，应用的越來越多，变得越來越广泛，以前只是在工业机器人上发展，等到现在，它已经被应用到了现在的宇宙探测

6、、开采、影视、医院、服务等行业，以及在人们身边接触到的大部分等都被应用到了智能机器人，被应用到这些行业的机器人都要求要利用自动化和机器人化，证明了我国对智能机器人的研究蒸蒸日上，所以我国智1能机器人的发展速度很快。它与应用于制造业的工业机器人相比，它有着不确定的工作环境，并且非结构化明显，因而要研究更高水平的智能机器人，移动只是机器人行为的一点点特征，它不能单单只需要行走功能，还耍拥有一定的自主能力和感知能力，让它具有一定的自主规划能力等，因此,机器人发展是今后一项很重要的发展方向。现在主要发展的技术是自动化技术和人工智能机器人技术，它也是机器人发展的重要表现，它象征着

7、新水平的制造技术发展。机器人被广泛应用，尤其是在工业机器人上的大部分利用，它极大地捉升了劳动生产效率。反过来，控制技术、智能技术、传感技术、制造技术这些对机器人的发展也有了更高的要求。现在的机器人具有较强的操控能力，i定的移动能力，初级的看、听、说能力，简易的决策能力。口J以想象未来的机器人将会有拥有更强的能力，更接近社会的机械制造。1.1.2机器人分类机器人有很多，分为很多形式，耍是给机器人分类基本都是按用途和活动范围和运动构造来区分，要是按用途來分的话，它包括军用机器人和民用机器人，要是从它们的活动空间来区分的话，它包括可以在水里潜行