基于三视点标定的机械臂智能控制

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1、乂连键＾大婆Ｄ化ＩＡＮＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＩ福损±享恆巧文ＭＡＳＴＥ民ＡＬＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮｗ？Ａ，ｉ基于Ｈ视点标定的机械臂智能控制工程领域计算机技术作者姓名遵方立＿＿＿＿＿谭＿＿替指导教师国直援２０１６＾Ｍ６Ｈ答辩日期＿＿专业学位硕±学位论文基于三视点标定的机械臂智能控制ＩｎｔｅｌｌｉｅｎｔＣｏｎｔｒｏｌＯｆＲｏｂｏｔＡｒｍＢａｓｅｄＯｎＴｈｒｅｅｇＶｉｅｗｐｏｉｎｔＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎ：韩方方作者姓名王程领域：计算

2、机技术学号：３１４０９０８５：谭国真指导教师１完成日期：２０５年５月４日乂連巧义乂＃ＤａｌｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ大连理工大学学位论文独创性声明作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中己经注明引用内容和致谢的地方外，本论文不包含其他个人或集体己经发表的研究成果，也不一包含其他己申请学位或其他用途使用过的成果。与我同工作的同志对本研究所做的贡献均己在论文中做了明确的说明并表示了谢意。若有不实之处，本人愿意承捏相关法律责任。

3、１：基女壯各汹机械吗智施據創学位论文题目Ｓ之种＾作者签名：日期：年月日轉細大连理工大学专业硕±学位论文摘要当今社会，新型科学取得了迅速的发展，大数据、人王智能、机器学习和深度学习成为了当今学科的研究热点一。同时在定程度上也推动了机器人向着智能化的方向快速发展一。机器智能化的程度也反应了个国家工业现代化的水平。同时，机器智能化也不是一个单一的学科，它是集人工智能、深度学习、传感器技术及运动控制学等多个学一一科于身。然而，，机械臂作为机器智能化研究的个重要方向在生活中的各个领域也有着广泛的应用。当前，大多数的机械臂都是通过程序设

4、定，在特定工作环境中重复地一干着同件事情。大多数机械臂都不能对外界环境信息拥有感知能力，做出相应的判断进而进行相关作业。随着工业快速的发展，对于智能机械臂的需求也越来越多，比如搬运机械臂、焊接机器人Ｗ及在航天领域在外太空进行作业的机器人等，他们都需要机械。臂感知周围环境信息，通过捕获到的信息进行处理来完成相应的动作机械臂智能化的发展是Ｗ计算机视觉技术作为基础的，，每当计算机视觉技术出现突破时都会对机械臂智能控制提供推动作用。基于视觉的机械臂伺服控制系统可Ｗ根据摄像头个数的不同而分为不同的系统分别为；单目视觉机械臂伺服控制系统、双目视觉机械

5、臂控制伺服系统和多目视觉机械臂控制伺服系统。随着摄像机数目的增加，对于机械臂的控制过程越复杂，处理的时间复．杂度也越高。当前，很多的研究都是基于两个视点的机械臂智能控制。还没有出现对多于两个视觉的机械臂智能控制。本文尝试了Ｈ目视觉和眼固定的伺服控制系统，通过摄像头获取空间物体的二维图像信息，通过二维图像信息获取物体在空间中的实际位置坐标和机械臂末端控制单元的位置，然后通过对机械臂末端执行器的轨迹规划，从而完成机械臂对物体的相关操作。在兰目视觉中，通过Ｈ焦张量来完成对摄像机内部参数的标定，并且根据计算视觉技术，Ｄ－Ｈ完成对图像特征的提取与预

6、处理工作。在机械臂建模中采用经典的建模模型，对六个自由度的机械臂进行了详细的建模推导与求解。并基于ＭＡＴＬＡＢ对相关的算法功能进行相应的仿真实验，在实验中通过数据发现通过图像获取物体的Ｈ维坐标时，采用Ｈ视点对空间物体的位置进行重构要比两视点对物体位置的重构精确度要高。同时通过ＭＡＴＬＡＢ的仿真完成对六自由度机械臂运动学算法的仿真，验证了模型的准确性。在机械臂规划中采用Ｈ次插值和五次插值，通过结果分析可知，，五次插值的曲线规划比较平滑，不存在跳变的情况因此五次插值比巧适合机械臂运动。Ｄ－ＨＭＡ１ＡＢ关键字：Ｅ视点五焦张量Ｔ；模型；；－－

7、Ｉ大连理工大学专业硕女学位论文ＩｎｔｅｌｌｉｅｎｔＣｏｎｔｒｏｌＯｆ民ｏｂｏｔＡｒｍＢａｓｅｄ０打ＴｈｒｅｅＶｉｅｗｏｉｎｔＣａＨｂｒａｔｉｏｎｇｐＡｂｓｔｒａｃｔＩｎｏｕｒｓｏｃｉｅｔｎｅｗ．Ｂｙｌ：ｅｃｈｎｏｌｏｈａｓｄｅｖｅｌｏｅｄｒａｉｄｌｉｄａｔａａｒｔｉｆｉｃｉａｌｉｎｔｅｌｌｉｅｎｃｅ，ｇｙｐｐｙｇ，ｇ，ｏｔ－ｔｓｔｅｏｍｅａｒｅ化Ａｔｒｏｂｌｅａｍｉ打ａｎｄｉｎｄｅｈｕｄｈａｖｂｅｃｈｏｔｓｅａｒｃｈｉｃｌｅｔｔｐｙ．：ｈｅｓａｍｉｍｅ