基于多智能体的机械臂嵌入式系统控制.pdf

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1、Academic学术数据的传输实现的，如果制定设备长期监控，自动化控制与监控系统的优化不[1]徐学卫，祁振生，付永胜等．污失修，不能执行PLC下发操作指令，如同步，最终结果均是信息不完整，影响水转排泵站自动控制系统的实现[J]．中果系统网格结构陈旧落后，不能传递PLCPLC功能的发挥。州煤炭，2009，(5)：27—28，40．下发操作指令，那么就会出现数据丢失3．结束语[2]刘洪斌．PLC在污水泵站自动控的结果，破坏数据的完整性、准确性，自动化控制是泵站污水处理的核心制系统中的应用分析[J]．机电信息，使得设备不能及时

2、启动。技术，自动化控制系统问题越少，泵站2011，(18)：141—142．尽管监控中心具备远程监控的能力，的污水处理效率就越高，水泵的使用寿[3]刘晓斌．PLC技术用于污水泵站但作用没有得到充分发挥，比如中央控命就越长。所以说，我们要加强污水泵自动控制系统[J]．油气田地面工程，制室显示大屏是静态的模拟信号屏，不站自动控制系统问题的分析，为新的技2014，(8)：41—42．能进行图像监视；不能监控泵站各个设术和方法的引进，以及自动化控制的改[4]余波，周军．PLC在污水泵站自备的具体运行情况；前者不利于信息的进提供支

3、撑，确保泵站自动化控制系统动控制系统中的应用研究[J]．才智，全年监控和管理，不能同时给出污水池问题早发现早解决，实现泵站工作状态2013，(09)，256．水位、出站流量、格栅机的工作状态以的提升。[5]庞科旺，喻一滨，黄巧亮．污水及池内有害气体浓度等，不利于问题的泵站自动控制系统的改造[J]．给水排水，早发现早解决；后者不利于整个系统的参考文献：2006，(03)，92—96．基于多智能体的机械臂嵌入式系统控制杨威(130021长春工程学院吉林长春)摘要：随着科技的快速发展，诸多新型研究项目浮出水面。在长期以来的研究

4、过程中，针对基于多个智能体的机械臂控制方法以及先进的嵌入式系统技术白l日益成熟，在以往研究成果的基础之上，提出了略．经实验分析后结果显示，运用能够极大地增强整个系统控制的灵活性，进而促目标时具备一定的适应性。策略进行研究。关键词前言多智能体分布自治控制器装置对平面多系统的过程中，需要借助机械臂分布式在以往，传统形式的机器人控制所冗余度机械臂各个关节驱动器进行分布并行控制算法等相关内容对决策控制系依托的控制模块实质上是一种矩阵模型，自治控制，实践证明，采用多智能体的统的操作路径进行推导和测算，如若能一般采用的是基于精确模型

5、的机器人控机械臂嵌入式系统控制方法来执行任务够实现分布式并行运行，则可以采用自制方式来执行操作任务，整套模型在构更为灵活，其原因在于，多智能体是按主控制策略来实现多智能体的灵活控制。建过程中十分复杂。从机械臂的操作情照特定的规则所结合而成的决策系统，在研究过程中，利用了SMP与RTOS的系况来看，采取传统方法来完成任务的成那么在解决不同问题时所需要的智能体统服务来实现多智能体之间的通信与协本较高，而且，在机械系统运行过程中，特性有所差异，这对于机械臂的运动形调的目标，从而削减了传统机械臂嵌入容易出现机械故障，如若机械臂运

6、动模式而言十分适用。式控制系统的构建成本。具体的系统控块出现异常，则很可能会演变成为失控2．1浅析机械臂嵌入式系统控制的核制流程如图1所示：的机械操作局面。心内容1．浅析智能体机械臂是一种具备支持与服务职能智能体是具备特定且完整功能的个的技术操作手段，将嵌入式系统与其进体，它有着独立、高度智能化的特性，行整合，能够在一定程度上改善机械臂往往在一个复杂的系统当中以一种独立的机械操作的精准度，并在此基础上，的形态而存在，并按照一种智能化的系为了构建一种性能极佳且适用性强的机统处理规则来支撑整个平台系统的运作械臂嵌入式系统控制

7、软件，又将多智能。实质上，在系统研发领域，多智能体体引入其中，进一步提升了系统的总体系统的构建与连接是一种常态，通过分操作性能，令其在完成机械化任务时更布式自主系统平台的搭建，借助多个有具适用性与经济性。简单而言，嵌入式着相互交融能力的智能体来构建高智能系统技术在执行起来需要进行多任务的化的系统，为实践领域提供科技服务。处理及调度，而且，需要按照不同任务2．基于多智能体的机械臂嵌入式系的重要性差异对其进行调度和编排，进统控制策略研究而达到统筹规划管理任务指令及操作的图1基于多智能体的机械臂控制系统示现阶段，针对机械臂运动

8、控制系统目的。从实践过程来看，嵌入式系统需意图方面的研究已经成为世界科研领域当中要依托多任务处理能力的实施操作系统在图1中可以清楚的看到，UAgent(智的一项重点项目，鉴于空间机械臂嵌入来实现其职能作用。因此，构建一整套能体)具有最高优先级，其职能作用是式平台的构建较为繁琐，且占用空间较基于多智能体的机械臂嵌入式控