涂装机器人喷涂模型与离线编程关键技术研究

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1、分类号：TP13密级：公开UDC：621编号：10299S1307048硕士学位论文涂装机器人喷涂模型与离线编程关键技术研究TheResearchforPaintingSprayingRobotModelandKeyTechniquesofOff-lineProgramming指导教师赵德安教授作者姓名汤宇洋申请学位级别学术学位硕士学科(专业)控制理论与控制工程论文提交日期2016年04月论文答辩日期2016年06月学位授予单位和日期江苏大学2016年06月答辩委员会主席__刘星桥教授_评阅人______________独创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论

2、文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已注明引用的内容以外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权江苏大学可以将本学位论文的全部内容或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位

3、论文。保密□，在年解密后适用本授权书。本学位论文属于不保密■。学位论文作者签名：指导教师签名：年月日年月日江苏大学硕士学位论文摘要涂装工艺是乘用车生产工艺过程中的重要环节，对产品起到了保护和装饰的作用。汽车喷涂过程要求较高的喷涂效率，良好的控制精度，以及相对复杂和危险的生产作业环境。为了在汽车涂装过程中获得质量优良的漆膜，目前广泛使用喷涂机器人结合高压静电喷涂工艺来进行乘用车的喷涂环节。高压静电喷涂工艺与空气喷涂工艺有很大的不同，空气喷涂漆膜的建模方法并不适用于静电喷涂。另一方面，随着车型更新越来越快，传统的机器人示教器系统在线编程调试的手段已经很难满足实际

4、生产的需求。机器人离线编程技术也因此成为了整个工业机器人运用的主流研究方向。综上所述，本文将研究重点放在如下几个方面：1、分析了乘用车涂装过程的主要环节，应用虚拟工厂技术，在离线环境中构建了贴合实际的机器人离线控制环境。使研究能紧密结合工程实际解决生产中迫切需要解决的问题。2、在Matlab2012平台上结合C++可视化编程技术，设计了一个可以直接在工程上用于构建静电变量喷涂漆膜模型的应用软件平台。该软件平台结合了CAD模型重构，数字图像处理，矩阵变换分析以及快速数据处理等技术。其只需采集少量的生产现场初始数据就能对漆膜的喷涂效果进行高效的预测。并给出合理的

5、机器人估计参数，为后续机器人离线编程和实际现场工艺提供参考。3、结合上述软件平台提供的机器人控制参数，在ABBRobStudio环境中研究了ABBIRB5500涂装机器人的离线编程关键技术。着重从机器人Frame系统，RAPID编程控制语言，静态机器人与运动输送装置的Conveyor同步，多机器人Multi-Move协同等几个当前机器人离线控制的难点入手进行研究。并将研究成果应用到重庆某汽车企业正在投产的一款车型中进行工程测试。对所设计的软件平台进行仿真测试并提供给合作企业生产试用，结合仿真结果和企业反馈的信息对所设计软件平台的功能模块进行维护和扩展。仿真和

6、实际测试结果表明：软件平台易于使用，软件模块调用灵活，省时高效。机器人在实际生产车型的工程测试表明：机器人的机械控制状态稳定，操作性能良好，机器人运动作业精度较高，离线编程调试效率大大提升。各类指标完全满足实际汽车I涂装机器人喷涂模型与离线编程关键技术研究涂装生产的需求。关键词：涂装机器人，模型仿真，静电喷涂，离线编程II江苏大学硕士学位论文ABSTRACTThecoatingprocessisthesignificantlinkinthepassengercarproductionprocess,whichhaveplayedanimportantrole

7、inprotectionanddecorationfortheproducts.Thevehiclesprayingprocessrequireshighsprayingefficiency,goodcontrolprecision,andtherelativelycomplexanddangerousoperationenvironment.Inordertoobtainthegoodcoatingqualityduringthevehiclesprayingprocess,itiscurrentlywidelyusedsprayingrobotwithh

8、ighvoltageelectrostaticspr