第三届飞思卡尔智能车南京航空航天大学snail队技术

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1、第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛技术报告附件C基于AD采样的光电传感器阵在智能车中的应用学校：南京航空航天大学队伍名称：nail参赛队员：尹亮亮史经奎郑昕昕带队教师：孙永荣刘剑慰49/55关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带

2、队教师签名：日期：摘要第三届“飞思卡尔杯”49/55全国智能车大赛在全国范围内如火如荼的进行，从第一届开始，经过短短几年时间，大赛吸引了全国各地越来越多的学校组建队伍参加比赛。本文介绍了南京航空航天大学Snail队参加本届比赛的智能车系统的机械部分改造，软、硬件设计及控制策略。该智能车系统采用组委会规定的标准车模，以飞思卡半导体公司生产的16位单片机MC9S12DG128为核心控制器，在CodeWarriorIDE开发环境中进行软件开发。本系统综合了传感器检测，自动控制，信号处理，单片机，机械设计等技术，控制小车在大赛给定赛道上

3、完成自主寻迹，并使智能车在绕赛道行驶两圈之后，自动停在距离起跑线三米以内的范围内。系统采用光电传感器对赛道进行识别，对赛道上的黑、白两色进行采样，以适应不同的比赛环境；传感器与小车前轮同步转动，以加快过弯速度；采用PID算法稳定电机转速，使智能车加减速以及稳定性能达到最优；采用PD算法控制舵机转向，使小车能够稳定、快速寻线。此外，本系统还能够识别十字路口以及上下坡，并对此做出相应的反应。关键字：智能车光电传感器PIDAbstractThethirdsessionofthe“FreescaleCup”NationalUnivers

4、itySmartcarCompetitioniscarryingon.Therehasbeenpassedonlyfewyearssincethefirstsessionofthecompetitionhold,butmoreandmoreuniversitiesarecomingtorunprizes.49/55Inthisarticle,wepresentthesmartcarsystemdesignedbyNanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics.Itincludesthe

5、alterationofmechanism,thedesignofthehardwareandthesoftware,thetechniqueofcontrolandsoon.The1/10EPon-racingcarisadoptedasthesmartcar’smechanism,Thiscontestadoptingthestandardmodelcarprescribedbythecontestorganizationcommittee,usingthe16-bitMCUMC9S12DG128producedbyFree

6、scaleSemiconductorCompanyasthecorecontroller,developingundertheCodeWarriorIDE.Thesystemcombinessensortechnology,automaticcontroltechnology,signalprocessingtechnology,microprocessortechnologyandmechanismprojectingtechnology.Itcanmakecarautomaticdrivealongtherunway.Wha

7、t’smore,whenthesmartcarhasdrivenalongtherunwaytwice,itcouldstopin3metersfromthejumping-offline.Thesystemidentifiesthegameroadbyalineofphotoelectricsensor,whichrunningwiththefrontwheelofthesmartcarinordertoacceleratewhenthesmartcarwheeling.Thesensorsamplingtheblackand

8、whiteoftherunwaysoastoadaptdifferentenvironment.ThesystemtakesadvantageofthePIDarithmetic,whichenablesthemodelsystemtoacquirebetter