飞思卡尔-主讲智能车

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1、智能车制作智能车基本构成检测模块单片机模块执行模块光电检测模块器件选型工作方式排列分布激光管红外管供电方式：直流电压OR脉冲电压放大电路单排OR双排直线排列OR曲线排列均匀OR非均匀光电检测模块红外传感器工作原理由一个红外线发光二极管和光敏三极管组成工作时，二极管向反射表面（赛道面）发射红外线。光敏三极管如果接收到反射回的红外线则导通，反之则关断。在赛道上，白色的表面有利于反射红外线，而黑色的轨迹则吸收红外线光电检测模块当对管检测到黑线时，会输出一个电平较低的模拟量；当对管检测到白色的底板时，会输出一个电平较高的模拟量。光电检测板实图光电检测模块红外传感器布局图光电检测模块传

2、感器纵向伸出长度理论上讲，传感器伸出距离越长，越有利于模型车对赛道形状变化做出响应，但是，纵向伸出长度加长也会带来一些弊端，如重心前移增加了模型车不足转向的趋势。在安装强度不足时，还会出现上下抖动，使传感器检测到错误的信息，引入干扰信号。单片机模块最小硬件系统组成：5V电源，复位电路，调试接口，晶振电路扩展电路：AD采集，定时器模块，串口，PWM模块，调试灯接口，普通I/O口绘制电路板工具：Protel99SE，ProtelDXP编程工具：Codewarrior4.7其它工具：matlab等电源电路电机驱动电路MC33886典型电路两片MC33886并联，提高驱动能力单片机简

3、介MC9S12DG128是Freescale公司推出的一款增强型16位微控制器。片内时钟频率最高可达25MHz；8KBRAM;128KBFLASH;2KBEEPROM;SCI、SPI、PWM、A/D、CAN、增强型捕捉定时器。存储器映射&工作模式$0000$0400$1000$4000$8000$FF00$FFFF$0000Registers$03FF$1000$3FFF$4000Flash$7FFFVECTORS扩展4KEEPROMRegisters12KRAM$0000EEPROM$0FFFVECTORS单片4KEEPROMRegisters12KRAM特殊单片模式4KE

4、EPROMRegisters12KRAM$8000Flash$BFFF$C000Flash(Page63)$FFFF$FF00$FFFFBDM(IfActive)16KFlash(Fixed)16KFlash(Fixed)16Kx16FlashPages(Windowed)16Kx16FlashPages(Windowed)16KFlash(Fixed)16KFlash(Fixed)Mappabletoany2KBlockwithinthefirst32K.Mappabletoany4KBlock12KMappabletoany16KBlockandalignabletoto

5、porbottomPage$3EPage$3F16Kx16internalFlashPages(Windowed)16Kx8externalFlashPages(Windowed)16KFlash(Fixed)16KFlash(Fixed)Codewarrior支持3种不同的内存模型：SMALL（默认），平面的64K的地址空间。所有的函数都是nearBANKED，即采用分页地址。所有的用户的函数都被默认为farfar类型的数据指针可以在SMALL和BANKED中使用LARGE，默认为数据和代码均为分页模式。所有的函数和数据指针都是far类型。这种内存模型运行时间比较长，因此很

6、少使用MC9S12DG128最常用的是BANKED内存模型编程入门全局变量存放的位置#pragmaDATA_SEG段名程序代码存储的位置#pragmaCODE_SEGNON_BANKED中断程序的编写prm文件内容释疑PWM技术脉宽调制(PWM:(PulseWidthModulation)是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。简而言之，PWM是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用，方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。PWM信号仍然是数字的，因为在给定

7、的任何时刻，满幅值的直流供电要么完全有(ON)，要么完全无(OFF)。电压或电流源是以一种通(ON)或断(OFF)的重复脉冲序列被加到模拟负载上去的。通的时候即是直流供电被加到负载上的时候，断的时候即是供电被断开的时候。只要带宽足够，任何模拟值都可以使用PWM进行编码。速度测量单片机测速有两种方法：1、测量走过固定路程所用的时间2、测量固定时间间隔所走的路程测速传感器：光电编码器或霍尔元件电机速度控制单片机输出PWM脉冲，通过驱动电路后来控制电机，改变占空比可改变电机的速度应用单片机内部的脉冲累加器记录