小型吸附式水下船检机器人的设计

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1、密级.专业学位硕士研究生学位论文作者姓名:李杭I»i、�指导老师：刘国平-V',、乂、-广：一严々、：、：、专业种类：农业推广硕士赛专业领域：二•业机械化学习方式：全日制•-‘»‘*,所在学晓：船舶与海洋工稈学院•’r.：:y:f’提交日期：：2015年5月30日浙江海洋学院论文知识产权权属声明本人在导师指导下所完成的论文及相关的职务作品，知识产权归属浙江海洋学院。学校享有以任何方式发表、复制、公开阅览、借阅以及申请专利等权利。本人离校后发表或使用学位论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时，署名单位仍然为浙江海洋学院。学位论文作者签

2、名:指导教师签名：y曰期：对月曰日期：0^年6月广o日浙江海洋学院论文原创性声明本人声明，所呈交的学位论文系在导师指导下本人独立完成的研究成果。文中依法引用他人的成果，均己做出明确标注或得到许可。论文内容未包含法律意义上已属于他人的任何形式的研究成果，也不包含本人已用于其他学位申请的论文或成果。本人如违反上述声明，愿意承担以下责任和后果：1.交回学校授予的学位证书；2.学校可在相关媒体上对作者本人的行为进行通报；3.本人按照学校规定的方式，对因不当取得学位给学校造成的名誉损害，进行公开道歉；4.本人负责因论文成果不实产生的法律纠纷。论文

3、作者签名：日期-^年‘月丨0日论文答辩委员会签字：教授（主席)7Ar答辩曰期：年JT月V?曰《中国博士学位论文全文数据库》和《中国优秀硕士学位论文全文数据库》投稿声明研究生处：本人同意《中国博士学位论文全文数据库》和《中国优秀硕士学位论文全文数据库》出版章程的内容，愿意将本人的学位论文委托研究生处向中国学术期刊（光盘版）电子杂志社的《中国博士学位论文全文数据库》和《中国优秀硕士学位论文全文数据库》投稿，希望《中国博士学位论文全文数据库》和《中国优秀硕士学位论文全文数据库》给予出版，并同意在《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》和《中国优秀

4、硕士学位论文全文数据库》以及CNKI系列数据库中使用，同意按章程规定享受相关权益。论文级别：々•硕士•博士学位论文作者签名：指导教师签名：J/f/曰期：和《年6月⑴曰曰期:年么月/。曰作者联系地址（邮编）：作者联系电话：ADissertationforMaster'sDegreeSubmittedtoZhejiangOceanUniversityDesignofsmalladsorptionshipunderwaterinspectionrobotCandidate：LiKangSupervisor�ProfessorLiuGuoPin

5、gSpecialty�AgriculturalextensionmasterDateOfSubmission�浙江海洋学院专业学位硕士论文小型吸附式水下船检机器人的设计作者姓名：李抗指导教师：刘国平专业种类：农业推广硕士专业领域：农业机械化学习方式：全日制学位授予单位：浙江海洋学院论文答辩日期：2015年4月5日摘要摘要近年来，随着全球经济的快速发展，船舶作为海洋交通运输的主要工具正发挥着越来越重要的作用，然而，海水的腐蚀性及航行过程中海水中障碍物的碰撞，海洋生物的强附着性，不仅严重影响了船舶的使用寿命及航行的安全，而且导致船舶航速降低

6、、燃料消耗成本增加，为此需要花费大量的时间、人力和经费进行维护。为了延长船舶的使用寿命，提高航行安全并降低风险，船舶的定期水下检测显得尤其重要，但存在修船期长，船坞不足等问题，同时也增加了船舶的非营运时间和燃油的消耗。实行水下船舶检测的自动化，用机器人代替人进行操作，将会大大节约劳动力，降低潜水员的劳动强度，同时也节约资金，减少船舶的停航损失。本文结合上述问题，设计一款小型吸附式水下船检机器人，有效的对船舶进行水下检测除锈，具体内容如下：（1）针对船检机器人的国内外发展情况及趋势进行了研究，提出吸附式履带驱动的可视化除锈船检机器人。（2

7、）结合机器人工作内容以及技术特点，完成了吸附理论分析并对船检机器人的履带机构、吸附机构、传动机构、除锈、机械臂等机构的理论设计。（3）利用Pro/E对机械臂进行了运动学分析、干涉检测及仿真，并利用雅克比矩阵对机械臂的位姿进行了计算，应用ADAMS对机械臂的关节的应力及样机位姿进行分析，使得机械臂结构更加合理。（4）对机器人的控制系统的硬件的选择及软件的编写做了分析，对单个伺服电机的控制程序进行了设计，完成对船检机器人的终端控制。关键字：船舶检验；吸附结构；运动学仿真；控制系统I摘要ABSTRACTInrecentyears,withth

8、erapiddevelopmentofglobaleconomy,theshipasthemaintoolsofoceantransportationisplayinganincreasinglyimpor