水下船体表面清刷机器人磁吸附驱动装置的研究

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1、堕堑堡兰矍查堂塑主堂笪堡苎摘要本课题是黑龙江省归国留学人员基金项目。本文主要完成水下船体表面清刷机器人的本体设训‘和原理样机的研制。并时控制系统进行了初步的设计。本文在阐述了幽内外壁面爬行机器人发展的状况后。根据工作的王不境与特点选择了双履带、永磁铁吸附方式的总体结构。水下船体表面清刷机器人本体的研制，主要难点有磁吸附结构的设计、本体结构的设计和驱动方式的选择。其中，磁吸附结构的设计和本体结构的设计是比较刚难的。本体结构设计时则充分考虑减轻重量、简化结构。传动机构选用了链传动。驱动方式根据实际情况选

2、择了交流伺服电机。水下船体表面清刷机器人的力分析是磁路系统设计和驱动结构设计的基础。本文刑+静态和动态两种状态进行了分析。磁吸附结构的设计主要内容有磁路的设计、划装和连接结构的设计。在本文中，我们选择了甲型磁路。从防腐、减轻冲击和增大摩擦力的方面考虑，选用橡胶封装。连接结构采用了将链节外板更换取代，加以连结的结构。机器人在海水中工作，防腐和密封时必须考虑的。因此，在本文中专门对此进行了研究。水F船体表面清刷机器人采用了两层控制系统，上层处理机器人管理和路径规划，l：层用于机器人的姿态和运动控制。最后

3、，介绍r水下船体表面清刷机器人的性能试验情况。试验结果表明，哈尔滨l。剧人学硕+学位沦文研制的船体表面清刷机器人，各项性能指标达到了设计要求。关键词：壁面移动机器人：船体表面；磁吸附堕叠鎏三堡奎堂堡主堂垡堡塞AbstractTheunderwatershipskullC1eaningrobotresearchediSsupportedby劢PHeilongjiangHomecomingScholarFund,Inthepaper．weaccoplichRobotdesignofbodystretur

4、eandcontrolsystem．Inthepaper，weclarifythedevelopingsituationofunderwatercleaningtechnologyandthewa]l—elimbingrobot，outandinthecountryAccordingtOworksituation，weselectdoublecrawlermovementandpermanentmagnetjCadsorptionfortherobotTheresearchofunderwaterc

5、leaningrobotiSdiffict】tyinthedesignofmagneticadoptionstretureandbodystructure，theselectofdrivetechnology．Especially，thedes：ignofmagnetjeadoptioestrctureandbodystructureismoredifficultyThedesignofmagneticcitcuJtstrcturejneludemagnetJCcireuitandcapculean

6、djoltstrcture．Weselectamodel，androbbercapculeInthebodystructuredesigning，wethinkoverweightandstructurecarefully．WeselectchaingearingTherobotforceananysisisfoundationofmangneticadoptionsystemanddriVingsystem．WeananysiStwotyperofforcestate：sileaceanddyna

7、mic．Wea1SOresearchencapsu]ationandairproof．ofrobot．BecauseroboLworkieseawater哈尔滨工程大学硕士学位论文Thecontrolsystemapplytwolayercontrolsystem．Uppersystemisresponbforthemamagementandpathplanningoftherobot，andtheioworisresponbleforthecontrollingofthemovingangpost

8、ureofALlast．performanceexperimentsfortherobotaremade．TestresultsindicatethatthedevelopedshiphullcleaningrobotiSinaccordancewiththedesignspec【ficationsKeywords：Wal卜climbingrobot；Shiphull；MagnetiCadsorption哈尔滨j二程大学硕十学位论文第1章绪论1．I引言二十一世纪是海洋