毕业论文——水下船体清扫机器人用磁轮吸附行走机构设计

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1、江苏科技大学本科毕业设计（论文）江苏科技大学本科毕业论文水下船体清扫机器人用磁轮吸附行走机构设计Designofmagneticwheeladsorptionwalkingmechanismforunderwaterhullcleaningrobot39江苏科技大学本科毕业设计（论文）摘要水下清扫机器人是为了能够实现全自动化的进行船体表面的清扫工作，这样既可以节省了大量的劳动力，降低了水下工作的劳动强度，同时也可以提高工作的效率，节省了额外的能源消耗。本文主要是介绍了水下清扫机器人的行走机构。论文首先是对研究水下清扫机器人的意义做了阐述，然后是对国内外目前行走机构采用的几种情况做

2、了介绍，接下来就是对水下船体清扫机器人用磁轮吸附行走机构的设计。行走机构主要包含了五个部分，分别为吸附机构、传动机构、承载机构、张紧机构和驱动机构。水下清扫机器人最重要的部分就是吸附机构。我们采用永磁吸附，保证足够的磁吸附力。接着就是对其进行详细的水下受力分析。计算出关于磁吸附力和电机扭矩的关系式。最后对两个重要部位采用SolidWorks进行有限元分析，校核是否满足强度和刚度要求。关键词：水下清扫机器人；船体表面；行走机构；磁吸附力；有限元分析39江苏科技大学本科毕业设计（论文）AbstractUnderwatercleaningrobotistobeabletoachieve

3、thefullautomationofthecleaningworkofthehullsurface,thiswillnotonlysavealotoflabor,reducethelaborintensityofunderwaterwork,butalsocanimprovetheefficiencyofwork,savingtheadditionalenergyconsumption.Thispapermainlyintroducesthewalkingmechanismoftheunderwatercleaningrobot.Firstofall,thethesisonth

4、estudyofunderwatercleaningrobotaredescribed,andthenathomeandabroadonthewalkingmechanismadoptsseveralsituationsisintroduced,nextisthedesignofthemagneticwheeladsorptionwalkingmechanismfortheunderwaterhullcleaningrobot.Thewalkingmechanismmainlyconsistsoffiveparts,whicharetheadsorptionmechanism,t

5、hetransmissionmechanism,thebearingmechanism,thetensioningmechanismandthedrivingmechanism.Themostimportantpartoftheunderwatercleaningrobotistheadsorptionmechanism.Weadoptpermanentmagneticadsorptiontoensureenoughmagneticadsorptionforce.Thenextstepistocarryoutadetailedanalysisoftheunderwaterforc

6、e.Calculationoftherelationshipaboutthemagneticforceandthetorqueofthemotor.Finally,thefiniteelementanalysisiscarriedoutontwoimportantpartsusingSolidWorks,Checkwhetherthestrengthandstiffnessrequirementsaremet.Keywords:underwatercleaningrobot；hullsurface；walkingmechanism；magneticadsorptionforce;

7、finiteelementanalysis39江苏科技大学本科毕业设计（论文）目录第一章绪论11.1课题的背景、研究目的及研究意义11.1.1课题的背景11.1.1.1海洋附着物11.1.1.2海洋生物附着物附着的原因21.1.2课题的研究目的31.1.3课题的研究意义31.2课题相关技术及国内外研究现状41.2.1课题研究的国内外现状41.2.2国内外机器人行走机构41.2.3国内外机器人清扫机构71.3本文的主要研究内容9第二章清刷机器人行走机构的本体设计102.1引言………