无人机地面控制站系统软件设计

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1、犬違裡－大ＤＡＬＩＡＮＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ工眶ｆｉＳＳ士＃位论文ＭＡＳＴＥＲＡＬＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮ＾■＜（１Ｍ—ｉＭ—■。Ｉ］．：、．．？；；；无人机地面控制站系统软件设计子工程领域——！？？一麵￥作者姓名指导教师郝应光副教授＿＿一２０１５年６月答辩日期———＿专业学位硕士学位论文无人机地面控制站系统软件设计ＤｅｓｉｎｏｆＳｏｆｔｗａｒｅｆｏｒＵＡＶＧｒｏｕｎｄＣｏｎｔｒｏｌＳｔａｔｉｏｎｇ作者姓名：陈丽

2、苹工程领域：电子与通信工程学号：４１３０９０６０指导教师：郝应光副教授完成日期：２０１５．０５．３０大皮理工大營ＤａｌｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ大连理工大学学位论文独创性声明作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中巳经注明引用内容和致谢的地方外，本论文不包含其他个人或集体已经发表的研究成果，也不包含其他已申请学位或其他用途使用过的成果一。与我同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢

3、意。若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。学位论文题目：无人机地面控制站系统软件设计作者签名：日期：年月４曰大连理工大学专业学位硕士学位论文摘要近些年来，，无人机的研究和应用在世界范围内不断扩大无人机地面控制站作为无人机系统的指挥中枢也在不断的更新和发展。本文结合实际项目背景，对无人机地面控一、、、制站的功能结构和关键技术进行研究，设计出套具备飞行监控航迹规划串口通信历史数据处理和控制参数装订等功能的无人机地面控制站软件。首先，论文在深入分析无人机及无人机地面控制站功能需求和研究现状基础上，提出

4、地面控制站软件的总体功能设计方案，对整体架构做了概括性的描述。然后基于简洁直观的原则，利用ＧＭＳ和ＮＩ虚拟仪表控件设计了飞行监控界面，为操作人员提供直观的数据显示和有效的实时控制。通过对ＭａｐＸ控件进行二次幵发来实现无人机定位和航一迹显示。制订了套安全可靠的空地通信协议，釆用第三方提供的串口类ＣＳｅｒｉａｌＰｏｒｔ实现了串口通信控制。结合Ａｃｃｅｓｓ数据库和ＡＤＯ访问技术实现了数据实时存储、离线查询功能。利用ＶＣ＋＋调用ＭＡＴＬＡＢ引擎的方式实现历史数处理及图形化显示。此外，根据飞行控制要求实现控制参数在线调整和编辑以提高决策效率

5、。在无人机航迹规划算法研究方面，基于栅格法构建了规划空间模型，分析了无人机可能面临的威胁及自身约束条件，并建立相应数学模型。介绍了目前常用的几种航迹规＊划算法，重点研究了Ａ算法并对其进行改进。将无人机约束条件和自适应启发函数引＊Ａ入Ａ算法中，选择合理的代价函数，并通过ＭＴＬＡＢ仿真验证了该算法的有效性。论文最后首先在实验室环境下对软件进行功能测试，然后联合整个无人机系统进行一实际试飞试验，进步验证了无人机地面控制站软件的功能性和稳定性，整个系统运行良好。＊关键词：无人机；地面控制站；航迹规划；Ａ算法－－Ｉ１大

6、连理工大学专业学位硕士学位论文ＤｅｓｉｎｏｆＳｏｆｔｗａｒｅｆｏｒＵＡＶＧｒｏｕｎｄＣｏｎｔｒｏｌＳｔａｔｉｏｎｇＡｂｓｔｒａｃｔＲｅｃｅｎｔｙｅａｒｓｗｉｔｈｔｈｅｅｘａｎｓｉｏｎｏｆｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈａｎｄａｌｉｃａｔｉｏｎｓｏｆｔｈｅＵｎｍａｎｎｅｄ，ｐｐｐＡｅｒｉａｌＶｅｈｉｃｌｅＵＡＶｉｎｔｈｅｗｏｒｌｄＧｒｏｕｎｄＣｏｎｔｒｏｌＳｔａｔｉｏｎＧＣＳａｓｔｈｅｎｅｒｖｅｃｅｎｔｅｒｏｆａｎ（），（）ＵＡＶｓｓｔｅｍｉｓｃｏｎｔｄａｔｅｄｄｄｅｖ

7、ｌ．ｉｔｈｔｉｙｉｎｕｏｕｓｌｙｕａｎｅｏｅｄＡｃｃｏｒｄｎｇｔｏｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｆｆｕｎｃｏｎｓｐｐａｎｄｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓｏｆＧＣＳ，ａｓｅｔｏｆｓｏｆｔｗａｒｅｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｕｎｄｅｒｔｈｅｂａｃｋｇｒｏｕｎｄｏｆｔｈｅａｃｔｕａｌｒｏｅｃｔｉｎｔｈｉｓａｅｒ．Ｍａｎｆｕｎｃｔｉｏｎｓｗｅｒｅａｃｈｉｅｖｅｄｉｎｔｈｉｓｓｓｔｅｍｕｃｈａｓｆｌｉｈｔｐｐｐｙｙ，ｓｇｊｍｏｎｉｔｏｒｉｎｒｏｕｔｅｌａｎｎｉｎｓｅｒｉａｌｏｒｔｃｏｍｍｕｎｉ

8、ｃａｔｉｏｎｈｉｓｔｏｒｉｃａｌｄａｔａａｎａｌｉｓｃｏｎｔｒｏｌｇ，