google earth在无人机地面控制站中的应用-刘龑(8)

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1、第二十八届（2012）全国直升机年会论文GoogleEarth在无人机地面控制站中的应用刘龑宋彦国（南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家级重点实验室，南京，210016）摘要：本文介绍了利用GoogleEarth二次开发技术，将其应用到无人机地面控制站中的方法。首先简单介绍了GoogleEarth应用程序开发接口及KML文件；其次介绍了地面控制站软件开发环境；然后分别阐述了地面控制站中打开并嵌入GoogleEarth、实现无人机航迹实时显示以及航点编辑的实现方法；最后对程序运行结果进行验证。关键词：地面控制站

2、；航迹显示；航点编辑1引言地面控制站作为无人机系统中的一个环节，不仅是无人机飞行状态的显示终端，也是飞行任务设置以及无人机飞行的操纵端。它的稳定运行对完成飞行任务、确保飞行安全起着重要作用。为了提供精确的地理定位信息，大部分的无人机地面控制站都结合了地理信息系统(GIS)。本文介绍了在VisualC++6.0（VC6.0）环境下将GoogleEarth加载到某型无人机地面控制站的程序窗体中，生成并打开KML文件实现无人机地理位置实时显示以及地面航点编辑功能。最后使用外部飞行数据驱动地面控制站以观察定位信息在G

3、oogleEarth中的显示结果。2GoogleEarth二次开发技术2.1GoogleEarth简介[2]谷歌地球（GoogleEarth）是Google公司开发的虚拟地球仪软件，它把卫星照片、航空照相和GIS布置在一个地球的三维模型上。GoogleEarth的卫星影像，并非单一数据来源，而是卫星影像与航拍的数据整合。GoogleEarth采用C/S（Client/Server）模式，通过GoogleEarth客户端向服务器发送请求，服务器响应并返回当前地图数据以实现地图的加载。GoogleEarth广泛应

4、用于石油、水利、房产、通信、电力、海事、物流、农业等多种行业。利用GoogleEarth电子地图将空间特征信息进行可视化表达，能快速获得无人飞行器所处环境地物的基本特征，为导航定位和监控系统提供直观、清晰的信息服务。2.2GoogleEarth应用程序编程接口[1]为了实现GoogleEarth的二次开发，需要在VC6.0中调用其应用程序编程接口，即GoogleEarthCOMAPI。GoogleEarthCOMAPI是GoogleEarth发布的基于组件技术的应用程序开发接口。Google公司以Google

5、EarthCOMAPI函数作为公共接口，允许第三方应用程序从GoogleEarth查询信息并能给GoogleEarth发送命令。GoogleEarthCOMAPI类型库中主要有11个类，如表2.1所示。258表2.1GoogleEarthCOMAPI中的常用类类名说明IApplicationGE入口类，通过该类，进一步调用其它类ICameraInfoGE相机类，通过该类，可以调整观看当前视图的方式IFeatureGE要素类，通过该类，可以控制要素的属性IFeatureCollectionGE要素集合类，通过该

6、类，进一步获取要素IPointOnTerrainGE地理坐标点类，通过该类，获取屏幕点的地理坐标IViewExtentsGE视图窗口类，通过该类，可以控制当前窗口大小ISearchControllerGESearch面板类，通过该类，可以完成相应的搜索功能ITourControllerGETour面板类，通过该类，可以动态播放当前的要素IAnimationControllerGE通过该类，可以动态播放当前的时间要素ITimeGE时间类，通过该类，可以获取和设置要素的时间属性ITimeIntervalGE时间间

7、隔类，通过该类，可以获取要素的时间间隔属性2.3GoogleEarth中的KML文件[2-3]KML，是Keyhole标记语言（KeyholeMarkupLanguage）的缩写，是一种采用XML语法与格式的语言，用于描述和保存地理信息（如点、线、图像、多边形和模型等），可以被GoogleEarth和GoogleMaps识别并显示。GoogleEarth和GoogleMaps处理KML文件的方式与网页浏览器处理HTML和XML文件的方式类似。像HTML一样，KML使用包含名称、属性的标签（tag）来确定显示方

8、式。KML的对象模型主要包括了Placemarks，Geometry，ImageOverlays，Style以及NetworkLinks五大元素，并定义了88个标签项用以描述相应元素的属性。常用的制图元素主要有两类：点状元素即Point元素，其坐标采用真实的空间位置表示，即以经纬度、高度表示其位置，可以自定义文字的大小、颜色、透明度等。在航路绘制中可以用来表示单个航路点；线状元素，包括LineStr