基于模糊数学的并联机构构型选优方法

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1、基于模糊数学的并联机构构型选优方法朱涯涯2015年01月中图分类号：TH112UDC分类号：621基于模糊数学的并联机构构型选优方法作者姓名朱涯涯学院名称机械与车辆学院指导教师丁洪生教授答辩委员会主席王晓力教授申请学位工学硕士学科专业机械设计及理论学位授予单位北京理工大学论文答辩日期2015年01月AmethodofselectingoptimizationofparallelmechanismbasedonfuzzymathematicsCandidateName：ZhuYayaSchoolorDepartment:MechanicalEngi

2、neeringFacultyMentor:Prof.DingHongshengChair,ThesisCommittee：Prof.WangXiaoliDegreeApplied:MasterofEngineeringMajor：MechanicalDesignandTheoryDegreeby:BeijingInstituteofTechnologyDate：January，2015研究成果声明本人郑重声明：所提交的学位论文是我本人在指导教师的指导下进行的研究工作获得的研究成果。尽我所知，文中除特别标注和致谢的地方外，学位论文中不包含其他人已经

3、发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得北京理工大学或其它教育机构的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作的合作者对此研究工作所做的任何贡献均已在学位论文中作了明确的说明并表示了谢意。特此申明。签名：日期：北京理工大学硕士论文摘要少自由度并联机构（自由度数小于6）具有结构简单、重量轻、控制容易以及制造成本低等优点，因此，对少自由度并联机构的研究一直是并联机构的研究热点。但因为少自由度并联机构目前实用构型数量少和缺乏完善构型选优理论等原因，所以，对少自由度并联机构进行拓扑结构设计和构型优选方法研究具有重要的理论和实用价值。论文中，作者以2R1T（两转

4、动一移动）少自由度并联机构为研究对象，从拓扑结构设计理论和构型选优方法两方面对少自由度并联机构进行了系统地研究，论文的主要工作如下：基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计理论对2R1T并联机构进行了拓扑结构设计，并依据动平台的方位特征集和运动要求确定各支路的方位特征集、结构类型、数目、组合方案以及方位配置，综合出150大类2R1T并联机构。提出了一种基于模糊数学的并联机构构型选优方法，并对型综合出的2R1T并联机构进行了构型选优研究。该方法确立了并联机构的性能评价指标，建立了其模糊综合评价模型，并依据层析分析法确定各评价因素权重，得到了模糊综合评判

5、因素集和综合评价矩阵。在此基础上，选择广义模糊合成运算得到了模糊综合评价集，为少自由度并联机构的构型选优提供了理论参考。关键词：并联机构；方位特征集；拓扑结构设计；模糊综合评判；优选I北京理工大学硕士论文AbstractThelower-mobilityparallelmechanism(standsforparallelmechanismwith2,3,4,5degreesoffreedom)hasadvantagesofsimplestructure,lowweight,simplecontrolandlowcostinmanufacturi

6、ngandsoon.Solower-mobilityparallelmechanismhasbecomearesearchfocusinparallelmechanismfields.However,untilsofar,veryfewlower-mobilityparallelmechanismhavebeenusedinpracticebecauseofthetwofollowingreasons:first,itishardtoestablishtypesynthesissystemoflower-mobilityparallelmecha

7、nism;second,therearenosophisticatedchoosingoptimumevaluationtheoryoflower-mobilityparallelmechanism.Soithassignificanttheoreticalandpracticalvaluetodotheworkontypesynthesisandchoosingoptimumevaluation.Takingthe2R1Tlower-mobilityparallelmechanism,inthispaper,theauthormakesasys

8、tematicresearchontopologicalstructuresynthesistheoryandamethodofsele