基于dsp的吊舱系统跟踪技术研究和开发

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1、＇？．Ｈ＾游械批麟园硕±学位论文胃．圓磯基于ＤＳＰ的吊舱系统跟踪技术研究和开发｜作者脱赵訊Ｍ学校导臟名、职務张菊香１１教授＾企业导师姓名、职穗李艳林窩工ｇ［｜ｆｍ申请学位类别工麵壬学校代码10701学号1304122227分类号TP27密级公开西安电子科技大学硕士学位论文基于DSP的吊舱系统跟踪技术研究和开发作者姓名：赵凯领域：控制工程学位类别：工程硕士学校导师姓名、职称：张菊香副教授企业导师姓名、职称：李艳林高工学院：机电工程学院提交日期：2015年11月TrackingTechnologyRes

2、earchandDevelopmentofPodSystemBasedonDSPAthesissubmittedtoXIDIANUNIVERSITYinpartialfulfillmentoftherequirementsforthedegreeofMasterinControlEngineeringByZhaoKaiSupervisor:ZhangJuxiangAssociateProfessorLiYanlinSeniorEngineerNovember2015西安电子科技大学学位论文独创性（或创新巧）声明秉承学校严谨的学风和优良的科

3、学道德，本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加标注和致谢中所罗列的内容Ｗ外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果；也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料一。与我同工作的同事对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。学位论文若有不实之处一，本人承担切法律责任。＇本人签名／＾、：ｊ日期；ｒ名己杉西安电子科技大学关于论文使用授权的说明本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定，目Ｐ

4、；研巧生在校攻读学位期间论文王作的知识产权属于西安电子科技大学。学校有权保留送交论文的复印件，允许查阅、借阅论文校可Ｗ公布论文的全部或部分内容，允许采用影；学印、缩印或其它复制手段保存论文。同时本人保证，结合学位论文研巧成果完成的论文、发明专利等成果，署名单位为西安电子科技大学。保密的学位论文在年解密后适用本授权书。＿本人签名：导师签名；张＾‘＇心＇日期、／之作：日期：摘要摘要本文以某光电吊舱伺服控制系统研制为背景，详细论述了吊舱伺服控制系统的总体设计方案，叙述了基于DSP的系统软件设计与开发过程，并着重对光电吊

5、舱的跟踪技术进行了研究。本文主要完成了以下几个方面的工作：1.以系统功能需求和技术指标为指导，研究论证了基于DSP+FPGA的伺服控制系统总体方案，论述了系统硬件电路设计方案，并且介绍了其中核心芯片的特点和功能。2.根据系统的功能要求和硬件电路方案，重点论述了伺服控制软件设计思想及实现方法，设计出系统软件流程并对其进行模块化处理。介绍了各模块的功能及其相互关系，论述了各个模块软件流程设计和开发过程。介绍了软件设计开发过程中解决的某些关键技术。3.针对吊舱系统光电跟踪技术进行了一系列研究，简要介绍了光电跟踪原理和光电跟踪测量技术，论述了脱靶量延迟的

6、产生原因及其对系统性能的影响，提出复合控制方法，在此基础上选用卡尔曼预测滤波补偿算法解决脱靶量延迟问题，并利用Matlab对其进行了仿真分析。4.叙述了伺服控制系统联试联调过程。在电气调试和DSP软件基本功能测试的基础上，完成了系统性能指标调试和系统功能调试，调试结果表明吊舱伺服控制系统满足设计要求。该吊舱伺服控制系统已经通过了最终技术验收，投入了实际使用。关键词：吊舱，伺服控制系统，DSP+FPGA，光电跟踪，卡尔曼滤波IABSTRACTABSTRACTUnderthebackgroundofthedevelopmentofanelectro-

7、opticalpodservocontrolsystem,theoveralldesignschemeofthepodservocontrolsystemisdiscussedindetailsinthisthesis.Also,thesystemsoftwaredesignanddevelopmentprocessbasedonDSPisintroduced,andthestudyonthetrackingtechnologyofelectro-opticalpodisemphasized.Themajorcontentsofthethesis

8、areshownasbelow:1.Guidedbythesystemfunctionalrequirementsandtechnica