未知型模参数条件下带势概率假设密度滤波器的多目标跟踪

《未知型模参数条件下带势概率假设密度滤波器的多目标跟踪》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、分类号:TP39110710-2015124042硕士学位论文未知型模参数条件下带势概率假设密度滤波器的多目标跟踪张丽尧导师姓名职称杨小军教授申请学位类别工学硕士学科专业名称计算机软件与理论论文提交日期2018年4月2日论文答辩日期2018年6月3日学位授予单位长安大学MultipleTargetTrackingofCardinalizedProbabilityHypothesisDensityFilterwithUnknownModelParametersAThesisSubmittedfortheDegreeofMasterCandidate：ZhangL

2、iyaoSupervisor：Prof.YangXiaojunChang’anUniversity,Xi’an,China摘要近年来，越来越多专家投身于基于随机有限集（RandomFinitSet,RFS）的多目标跟踪技术的研究中，多目标跟踪也被应用于军事和应用等领域。但是目标的跟踪环境随着科学技术的不断发展而变得日益复杂，为了适应这样的跟踪环境，各种多目标的应用系统对多目标跟踪的精度和性能等方面也提出了更高的要求，这对于原有的目标跟踪理论和方法来说是一个更大的挑战。所以，对多目标跟踪技术进行更深入的研究显的意义重大。在多目标跟踪过程中，多目标跟踪算法的性能和

3、跟踪精度会受到很多因素的影响，比如量测的不确定性和目标的不确定性，其中，假定某些模型参数是先验已知的，但在实际跟踪环境中这些参数的真实取值与假设值并不吻合，这样就会导致目标的误跟或失跟。因此本文对基于自适应的多目标跟踪算法做了简单的综述，介绍了未知杂波、未知检测概率、未知新生目标强度、未知目标信噪比的带势概率假设密度（CardinalityProbabilityHypothesisDensity,CPHD）滤波器的滤波算法。其中如何在跟踪目标的过程中自适应的估计目标的检测概率、杂波数目和其空间分布是提高多目标跟踪算法性能的重要课题。在Mahler提出了能够自适

4、应得到杂波率的CPHD滤波器和能够自适应得出目标检测概率的CPHD滤波器的基础上。针对未知杂波的CPHD滤波器和未知目标检测概率的CPHD都含有多个杂的积分项不能得到闭合的解析解的问题，本文中采用了高斯混合的实现方式给出这些滤波递复归的封闭形式。详细介绍了这两种滤波器高斯混合实现的滤波过程和代码编写过程，并在第三章和第四章的最后给出Matlab仿真实验。关键词：随机有限集，未知杂波，未知目标检测概率，带势概率假设密度滤波器，高斯混合实现iAbstractInrecentyears,moreandmoreexpertsengagedinthestudyofmul

5、ti-targettrackingtechnologybasedonrandomfiniteset(RFS).Multipletargettrackinghasalsobeenapliedtomanyfields,suchasmilitaryfiledsandcivilianfields.Butthetargettrackingenvironmentbecomesincreasinglycomplexwiththedevelopmentofscienceandtechnology.Inordertoadapttosuchatrackingenvironment

6、,avarietyofmulti-targetapplicationsystemsformulti-targettrackingaccuracyandperformanceofthehigherrequirements,whichfortheoriginaltargettrackingtheoryandmethodisagreaterchallenge.Therefore,itissignificanttostudytheMulti-targettrackingtechnologymoredeeply.Duringthemulti-targettracking

7、process,theperformanceofthemultipletargettrackingalgorithmandthetrackingaccuracyareinfluencedbymanyfactors,suchastheuncertaintyofmeasurementsandgoals,whichassumesthatcertainmodelparameterisknownapriori,buttherealvaluesoftheseparametersarenotconsistentwiththeassumptionsintheactualtra

8、ckingenvironment.Th