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1、第38卷第6期Vol.38No.62008年6月ElectricWeldingMachineJun.2008机器人在焊接中的应用12张正兵,李晓娜(1.重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆400030;2.成都纺织高等专科学校机械与自动化系,四川成都610037)摘要:介绍了近年来对机器人的需求及焊接机器人的应用现状,详细阐述了现有焊接机器人的关键技术,如焊缝自动跟踪技术、TCP自动校零技术、双丝高速焊接技术、多台机器人和外围设备协调控制技术等。结合工业发展的需要及智能控制技术、虚拟现实技术的发展,探讨分析了焊接机器人的发展趋势,指出了焊
2、接机器人的发展方向,即必将与智能化技术、虚拟现实技术和控制技术等结合起来。关键词:焊接机器人;焊缝跟踪技术;智能控制中图分类号:TP249文献标识码:C文章编号:1001-2303(2008)06-0044-04Applicationofrobotinwelding专12ZHANGZheng-bing,LIXiao-na题讨(1.StateKeyLabofMechanicalTransmissions,ChongqingUniversity,Chongqing400030,China;2.Departmentof论—MechanicalE
3、ngineering,ChengduTextileCollege,Chengdu610037,China)—Abstract:Therobotinindustryanditspresentresearchsituationofweldingrobotictechnologywereintroducedbriefly.Thenkey焊techniqueswerediscussedinthepaper,suchasweldingseamtracking,TCPofautomaticzeroing,doublewireweldingwithhi
4、gh接velocityandsoon.Withthedevelopmentofartificialintelligencetheoryandvirtualrealitytechnology,thedevelopmenttendencyof机weldingrobotictechniquewasanalysizedinthepaper.Atthesametime,thedirectionofweldingrobotictechniquewasadvised.器人Keywords:weldingrobot;techniqueofweldings
5、eamtracking;intelligentcontrol与先进0接机器人,是焊接学科发展的一个新的重要方向[2-3]。前言焊接机器人技术是融合了电子技术、机械技术等多1焊接机器人的应用现状设种新兴技术的一种高新技术。工业机器人先后经历备从世界工业机器人的应用统计来看,工业机器人从第一代示教再现机器人、第二代离线编程机器人,主要应用在焊接、喷涂及喷漆、装配、搬运和上下料到现在的第三代智能机器人三个过程。焊接作为制等方面;从行业情况来看,目前主要应用于汽车制造造领域中一门重要的传统加工技术,随着先进制造业、工程机械、机车车辆等重要行业。其
6、中应用最广技术的发展,实现焊接产品制造的自动化、柔性化泛的领域是汽车工业及汽车零部件制造业,图1为美与智能化已经成为必然趋势。采用机器人焊接已经[1]洲各行业对机器人需求分析,焊接方法为弧焊和点焊。成为焊接技术自动化的主要标志。自20世纪90年代以来,随着计算机技术、信息控制技术和人工智能技术的不断发展,在功能和技术层次上对机器人提出了更高的要求,智能机器人正是在这样的背景下应运而生。研究焊接机器人智能化技术及其相关技术必将成为焊接智能化的关键。通过将人工智能、模糊控制、传感技术、遥控技术等先进技术引入焊图1美洲各行业对机器人需求分布收稿
7、日期:2007-11-14;修回日期:2008-04-22典型的焊接机器人系统有三种形式:焊接机器作者简介:张正兵(1979—),男,四川广安人,在读硕士,助理工程师,主要从事机电一体化的研究工作。[4]人工作站、焊接机器人生产线、焊接专机。焊接机·44·ElectricWeldingMachine专题讨论张正兵等:机器人在焊接中的应用第6期[5-6]器人工作站一般适用于中、小批量生产,被焊工件焊接机器人技术研究主要集中在焊缝跟踪技术、的焊缝可以短而多,形状较复杂;焊接机器人生产多台焊接机器人及外围设备的协调控制技术、机器线特别适合在产品
8、品种多,每批数量又很少的情况人专用弧焊电源技术、焊接机器人系统仿真技术、机下采用;焊接专机适用于批量大、改型慢的产品,对器人用焊接工艺方法、离线编程及远程诊断技术等。焊缝数量较少,焊缝较长,形
